中译本出版者的话

译者的话

出版者的话

前言

第1章 引言和综述

1.1 为何要对机构进行仿真

1.2 运动学仿真

1.3 机构的动力学仿真

1.4 小结

第2章 矢量环与矢量链方程

2.1 引言

2.2 平面矢量

2.3 单个闭环方程

2.4 矢量方程的求导

2.5 其他常见的机构

2.6 矢量链

2.7 小结

第2章习题

第3章 位置问题的求解解概述

3.1 概述

3.2 非线性代数方程的数值解法

3.3 四连杆机构的位置问题

3.4 四连杆机构位置问题的MATLAB求解

3.5 位置解与初始估计

3.6 小结

第3章习题

第4章 运动学仿真--Simulink的使用

4.1 什么是运动学仿真

4.2 通过运动学仿真求解速度

4.3 通过运动学仿真求解加速度

4.4 相容性检验

4.5 四连杆机构的运动学仿真

4.6 小结

第4章习题

第5章 动力学引论

5.1 概述

5.2 第1步:滑块在斜面上的仿真

5.3 第2步:添加摆

5.4 第3步:矩阵方程的组装

5.5 第4步:建立动态仿真

5.6 第5步:设置初条件并运行仿真程序

5.7 小结

第5章习题

第6章 联立约束法

第7章 两连杆平面机器人

第8章 可变机构的仿真

第9章 抛石机

附录

索引