按给定的从动件运动来决定机构运动简图的尺寸。综合时尚应考虑最小传动角和曲柄存在等条件，以保证求得合理可靠的机构。

对从动件的运动要求是多种多样的，要综合的问题也各不相同。一般可归结为:①主动件运动规律一定时，要求从动件能实现给定的对应位置或近似实现给定函数的运动规律;②要求连杆能实现给定的位置;③要求连杆上某点能近似沿给定曲线运动。其中②是研究运动几何学的基本问题，据此也可求解近似实现给定曲线的机构。

尺寸综合的主要方法有解析法、图解法和实验法。①解析法:以函数逼近论为基础的代数法。这种方法精度高,计算繁复,但随着电子计算机的应用和向量、复数与矩阵等数学手段的运用,60年代以来发展很快,常用的有插值法、平方逼近法、最佳逼近法等。②图解法:以运动几何学为基础的几何方法。这种方法概念明确、简单，能以一定精度求解相当范围的问题，但精度不如解析法高，常用的有运动几何法和在其基础上提出的半角转动法等。③实验法:用不同机构参数的模型通过反复实验求解机构的尺寸(见机构综合)。

罗伯茨定理 若三个不同尺寸的铰链四杆机构O1O2B1A1、O2O3B2A2和O1O3B3A3(图3)间有下列关系:①O1A1ΜA3、O2B1ΜA2和O3B3ΜB2是铰链平行四边形;②ΔA1ΜB1∽ΔΜB2A2∽ΔA3B3Μ∽ΔO1O2O3，则在各自连杆上的Μ点可画出同一条曲线，称为罗伯茨定理。在综合再现给定轨迹的铰链四杆机构时，当设计出的机构不能满足传动角大小和安装位置等其他条件时，用罗伯茨定理可得出另两个不同尺寸的机构，以利于选择。