(一)桥式堆垛起重机

在桥式起重机的基础上结合叉车的特点发展起来的一种自动式堆货的机器.在从起重小车悬垂下来的刚性立柱上有可升降的货叉，立柱可绕垂直中心线转动，因此货架间需要的巷道宽度比叉车作业时所需要的小。这种起重机支 承在两侧高架轨道上运行，除一般单元货物外还可堆运长物件。起重量和跨度较小时也可在悬挂在屋架下面的轨道上运行，这时它的起重小车可以过渡到邻跨的另一台悬挂式堆垛起重机上。立柱可以是单节的或多节伸缩式的。单节立柱结构简单、较轻，但不能跨越货垛和其他障碍物，主要适用于有货架的仓库。多节伸缩式的一般有2~4节立柱，可以跨越货垛，因此也可用于使单元货物直接堆码成垛的无架仓库。起重机可以在地面控制，也可在随货叉一起升降的司机室内控制。额定起重量一般为0.5~5吨，有的可达20吨，主要用于高度在12米以下、跨度在20米以内的仓库。

(二)巷道式堆垛起重机

专用于高架仓库。采用这种起重机的仓库高度可达45米左右。起重机在货架之间的巷道内运行，主要用于搬运装在托盘上或货箱内的单元货物;也可开到相应的货格前，由机上人员按出库要求拣选货物出库。巷道式堆垛起重机由起升机构、运行机构、货台司机室和机架等组成.起升机构采用钢丝绳或链条提升。机架有一根或两根立柱，货台沿立柱升降。货台上的货叉可以伸向巷道两侧的货格存取物品，巷道宽度比货物或起重机宽度大15~20厘米。起重量一般在2吨以下,最大达10吨。起升速度为15~25米/分，有的可达50米/分。起重机运行速度为60~100米/分，最大达180米/分。货叉伸缩速度为5~15米/分,最大已达到30米/分。