按使用材料可分为：

①木、石实腹梁桥

因其材料性能的局限，只能建造小桥（见木桥、石桥）。

②钢筋混凝土实腹梁桥

是1900年前后兴起的新结构,法国在1939年曾建成主跨度达78米的老维勒讷沃-圣乔治箱形梁桥，是现今最大跨度的钢筋混凝土实腹梁桥。中国1960年首次在山东济宁建成薄壁箱形连续梁桥，分跨为37.1 53 37.1米，1964年建成主跨为55米的南宁邕江薄壁箱形悬臂梁桥。由于钢筋混凝土梁桥易出现裂缝，以及自重较大等原因，只适于中、小跨度。目前，中国主要用于跨度在20米以下的公路桥，及16米以下的铁路桥。

③预应力混凝土实腹梁桥

是第二次世界大战后新兴起的桥梁（见预应力混凝土桥）,其最大跨度已达270米（巴拉圭1978年建成的巴拉圭河桥）。

④钢实腹梁桥

用实腹钢板作腹壁的钢桥，分钢板梁桥和钢箱形梁桥两种。一般说来，中、小跨度的钢实腹梁桥已为钢筋混凝土或预应力混凝土梁桥所代替，但由于钢材的优越性能，以及制造、架设迅速的特点，现仍在大跨桥梁中起着重大作用。钢实腹梁桥的最大跨度已达300米，为1974年建成的巴西瓜纳巴拉湾桥。

⑤结合梁桥

也称组合梁桥。用钢筋混凝土桥面板和钢梁（或实腹梁或桁架梁）结合而成整体的桥梁，是20世纪40年代兴起的新型桥梁。其设计思想是让钢筋混凝土桥面板参与主梁共同受力，使钢梁承压的上翼缘截面赖以减小，从而节省钢材，并提高梁的刚度。