《汉书·西域传》已有"以绳索相引而度"、"悬绳而渡笮"
的记载。
唐僧智猛《笮桥赞》中说:"冰崖皓然，百千余仞;飞絙为桥，乘虚而过;窥不见底，仰不见天;寒气残酷，影战魂栗。"，"窥不见底，影战影栗。"较逼真地描写一个人借笮桥渡河谷的情景。唐代和尚智猛称其实真正渡之还是安全的，正如《徐霞客游纪》对贵州盘江桥评价的那样:"望之飘然，践之则屹然不动。"
宋《太平寰宇记》说自《汉书》以下至州郡图籍中所谓的"笮"，即系"土夷人于天水之上置藤为桥"。可见藏、彝等少数民族，对我国首创索桥作出了重要贡献。
宋代诗人陆游曾用"度索临千仞，梯山蹑半空"的诗句来构画索桥的雄姿。
从宋范成大所著《吴船录》对珠浦桥的记载看，宋时，桥长120丈，5孔，用并排的12根绳索，竹笆桥面，木架墩。"挂桥于半空，大风过之，掀举幡幡然。略如渔人晒网，染家晾丝帛之状"。与清代桥式不尽相同。1965年修建新都江堰时，交通局按清时桥的式样改建成珠浦桥，用25毫米直径的钢丝绳代替竹索，栏杆索锚定部
分改用钢筋混凝土柱，用绳夹固定，底锚情况不变。
还用一首《度笮》七绝:"翩翩翻翻笮受风，行人疾走缘虚空。四观目眩浪花上，小跌身裹蛟龙中"。生动地描绘出过桥时的惊险画面。
明代地理学家徐霞客在他的游记中记录了西南龙川东江上的一座藤桥，"桥长十四、五丈，以藤三、四枝，高络于两崖，以树杈中悬而反下，编竹子藤上，略可置足，两旁亦横竹为栏，以夹之。盖凡桥巩而中高，此桥反挂而中垂，一举足辄摇荡不已，必手揣旁枝，然后可移，止可渡人，不可渡马也"。
索桥的索有藤、竹、皮绳和铁链等几种。历史记载，公元前285年便有笮桥(竹索桥)。秦.李冰蜀守(公元前256至前251年)造了7座桥于盖州(现成都)，其中一座是竹索桥。
铁索桥传说起自汉初，西汉大将樊哙在陕西褒城县(今留坝县)古栈道上建成的樊河桥(公元前206年)，很可能就是铁索桥。有确切记载的横江铁锁(即铁索)，是西晋伐吴(公元280年)吴守将用铁锁多道，横截长江三峡的西陵峡口以挡舟师。
云南永平县霁虹桥，跨澜沧江，是中国现存最古、最宽、铁索最多的铁索桥，桥净跨57.3米，全长113.4米，桥宽约4.1米。桥底有索16根，左右栏杆索共两根，桥位于通往印度、缅甸的千年古道上。
四川泸定铁索桥，跨越大渡河，位于川、藏要道，是铁索桥中现存制作最精良的一座。桥始建于清.康熙四十四年(公元1705年)，次年完成。桥净跨100米，桥宽2.8米，上铺木板。底索9根，每根索长约128米，两侧各有两根栏杆索，由四川善于制作铁索桥的天全州修建。两岸石砌桥台，用台身自重来平衡铁索的拉力。为首批国家级重点文物保护单位。
