在码头、桥梁等工程中从事水上打桩作业的工程船舶，一般不自航。船体为钢质箱型,主甲板一端竖有10～80米高的桩架一座，架中有龙口，宽0.6～1.0米。桩架一般由液压控制，可前俯后仰，以适应打各种角度斜桩的要求。桩架两边有吊钩，用于吊桩进位。桩架顶部有吊锤钩，吊着吊锤。吊锤过去用蒸汽机锤，为柴油机锤。锤重一般为 6.5～22吨。还有一种压桩船是利用横担以绞机压桩代替打桩。一般用于邻近有建筑物的工地，避免震动邻近建筑物。

设有打桩设备，从事水上打桩作业的工程船。装有能吊装打桩架臂杆的起重船和抓斗式挖泥船也可兼作打桩用，打桩架设在首甲板端部或舷侧，有固定式，旋转式，移动式，可倾斜式等。旋转式适于打群桩，可倾斜式适于打斜桩。打桩锤有重力锤，蒸汽机锤，柴油机锤等类型。近来采用大冲程打桩锤以提高打进能力。工作时船由绞车与锚定位。打桩时首部荷载增大，为避免首倾，尾部设大型压载舱。为适应大风浪打桩作业，有的将打桩机装设在自升式平台上。