从成像形式分为:硬管工业内视镜、软管工业内视镜镜、影像工业内视镜。

硬式工业内视镜轴心装有许多消色差光学镜片(光学系统如下图)组成影像传递系统，可以得到较高质量的影像，没有失真的传到检测者的眼睛，所以成像非常的保真，也是这几种镜子中清晰度最高的。

可绕式内视镜可深入检查硬式工业内视镜无法到达的地方，它与硬式工业内视镜最大的差异为使用软性光学光纤组成影像传递系统(光学系统如下图)，光线一旦进入光纤后即无法逃脱，因此内视镜轴扭转或弯曲均不会影响影像传递;由于影像是由与光纤数目相同的「点」组成，亦即影像分辨率由光纤数目所决定;越多直径越小的光纤其成像分辨率也越高，当然制造成本也随之提高。可绕式工业内视镜光纤数目可由3500条至高达22000条，为了方便观察，也有可控制前端轴转向变换不同视角的二方向及四方向控制机种。

影像工业内视镜为使用小于1/6"的感光芯片位于内视镜轴端直接取像，经讯号传输线传送至监视器显像，因影像直接转成电气讯号所以内视镜无法直接目视，照明采用LED位于轴端直接照明;优点为制造成本相对较低且与轴长无关，以屏幕观察轻松容易，能储存照片、录像为离线分析作依据;缺点为受限于感光芯片位于轴端，内视镜轴径采用1/18"感光芯片最小只能达5.5mm(保证耐10m水压并集成高亮度LED灯)左右，如适当降低可靠性要求，可以做到3.8mm。另外耐环境性较差，容许耐温性及耐震性均不及光学视内视镜，无法应用于各种场合。