硬毛杜鹃是常绿灌木或小乔木，高约2-4米；小枝细瘦，直径约3毫米，幼时嫩绿色或淡棕色，被密长约3-5（-7）毫米的腺毛，以后逐渐脱落；老枝灰白色，常无毛。叶常3-5枚，密生于枝顶，革质，长椭圆形至倒卵状椭圆形，长6-10厘米，宽4-5.5厘米，中部以上最宽，先端圆形，有短尖头，基部圆形至微心形，上面深绿色，无毛，下面淡绿色，有稀疏小腺体，中脉在上面下凹，呈浅沟纹，近基部有腺头刚毛，在下面显著隆起，有同样的毛；侧脉12-15对，在两面平坦能见；叶柄圆柱状，长约1.5-3厘米，上面有浅沟纹，密被腺头长刚毛。

总状伞形花序，有花2-5朵，总轴短，长1-3毫米，具腺头刚毛；花梗长约1-2厘米，密被腺头刚毛；花萼杯状，长8-12毫米，5裂，裂片椭圆形或卵形，长5-10毫米，宽3-4毫米，膜质，不等大，外面基部及边缘具短柄腺体，内面光滑；花冠钟状漏斗形，长3.5-4厘米，粉红色，喉部有深紫红色斑点，5裂，裂片近于圆形，长约2.5厘米，宽约2厘米，顶端有凹缺；雄蕊10，长约1.5-3厘米，不等长，花丝基部线形，被丛卷毛，花药长椭圆形，长2.5毫米；雌蕊长3.5-4厘米，与花冠近等长；子房圆柱状锥形，长约5毫米，密被有柄腺体，花柱下部的三分之一有同样的腺体，柱头膨大，微分裂。

蒴果圆柱状，长1.5-2.2厘米，径约6毫米，微弯曲。花期5月，果期7月。