模拟机:第一代

20世纪50年代出现了电子管声波仪，主要是国外的

1964年同济大学研制出我国第一台声波仪

70年代后期，国内一些单位又研制出一批晶体管分离原件的声波仪

代表仪器:CTS-25型、SYC-2型

数字机:第二代

1990年，天津建筑仪器厂首先研制成功了我国第一台数字化的声波仪。这种声波仪受数字采集与传输速度等方面的限制，无法实时动态显示波形。

90年代中科院武汉岩土力学研究所生产的RSM-SY5声波仪问世。

基桩超声波自动测桩仪:第三代

在数字化超声仪的基础上为提高基桩透射法的工作效率和测试精度，增加了深度自动记录的功能。

代表仪器:BL-520A、RS-ST01(D)、RSM-SY6

基桩多跨孔超声波自动循测仪:第四代

实现了多通道自发自收设计，可以一次提升同时完成四管六剖面的测试工作，又将检测效率提高六倍，大幅降低了现场检测强度。

代表仪器:RSM-SY7(T)，RSM-SY7(F),RS-ST06(D) ，YL-PST(E)