中国传统铧式犁由古代木制耕地工具耒耜演变而来。耒耜始创于传说中的神农氏时期，距今约5000年。耒为一根曲柄歧头的木棒，耜为耒端的横木。耒耜最初是由单人操作,后发展为两人相对、共同操作的“耦耕”法，再发展成一人在后推耒首，一个以绳向前牵曳的人力牵引式，最后用牛拉代替人力牵引，从而完成了向犁的演变(图 1)。中国用牛耕地至晚开始于殷代武丁至帝乙年间。商代的耒耜为木制，至西周时期出现了青铜犁铧。战国年间已开始使用铁制犁铧，并有了当时称为“勾庛”的曲面犁壁。到唐代已形成结构相当完善的畜力铧式犁。唐末陆龟蒙著<耒耜经>中所描述的犁与近代使用的传统畜力犁基本相同(图2)。唐代以后对犁的改进是在元代增加了刀,即犁刀。20世纪50年代初，中国开始生产和推广西方型畜力犁和经过改进的水田犁；1957年生产拖拉机牵引式五铧犁；60年代初生产悬挂式犁；到70年代中期，生产的旱地和水田铧式犁系列共30多种型号,分别与牵引力为5～25千瓦的拖拉机配套。

欧洲在 8世纪出现带有木制犁铧和犁壁的撒克逊犁。16世纪初发展成为由十几匹马牵引的大型畜力犁。1730年,装有木制犁壁的荷兰犁传入英国,经改进后成为欧洲有名的若泽罕犁。1785年英国开始生产铁制犁铧。1788年美国T.杰弗逊提出双曲抛物面犁体曲面的数学模型。1851年英国制成了用蒸汽机带动钢丝绳牵引的天平式双向犁，这是用机械动力代替人、畜力耕地的开始。1868年,美国开始使用中层较软、外层较硬的3层复合钢板制造犁壁，使其兼有必要的强度和耐磨性。直至19世纪末使用内燃机的拖拉机出现后，铧式犁仍始终是最主要的配套农具之一。1922年，英国制成了第一台悬挂铧式犁，使犁与拖拉机形成一体，最终改变了由拖拉机牵引畜力犁的作业方式。