刚毛杜鹃常绿小灌木，直立，高10-30（-120）厘米，分枝细长，斜展。幼枝被开展的脱落性刚毛，并密被微柔毛和鳞片；叶芽鳞脱落，叶革质，卵形，椭圆形、长圆形至倒卵形，长7-12（-15）毫米，宽4-6（-8）毫米，顶端圆或钝，有短突尖头，基部近圆形，叶边缘反卷，密生刚毛，上面暗绿色或灰绿色，无光泽，密被不邻接的鳞片，下面苍绿色，密被刚毛，鳞片二色，金黄色和深黄褐色鳞片约相等混生，其间距为其直径的1-4倍；叶柄长1-3毫米，被刚毛和鳞片。

花序顶生，伞形，具1-3（-8）花，花芽鳞脱落；花梗长3-5（-10）毫米，紫红色，被鳞片和微柔毛，有时被红色刚毛；花萼发达，紫红色，深裂至基部，裂片长圆形、椭圆形或卵形，长4-7（-8）毫米，疏生鳞片，有时边缘被长睫毛；花冠宽漏斗状，长（10-）12-16（-18）厘米，紫红色，花管较裂片稍短，长7-8毫米，内面被短柔毛，裂片开展，无毛及鳞片；雄蕊8-10，花丝近基部密被柔毛；子房长约2毫米，5室，密被鳞片，花柱较雄蕊长，无毛和鳞片。

蒴果长约5-6毫米，长圆状卵形，密被鳞片，为宿存萼包被。花期4-5月，果期7-9月。