在英文环境中，根据各城市类似系统的发展起源与使用习惯之不同，常称为：Metro（巴黎、除北京的中国大陆地区）、MRT（新加坡、台北、高雄等）、Mass Transit Railway / MTR（香港地铁以及港铁参与合作运营的地铁线，亦为港式英语）、Overground（特指地上轨道）、Railway（特指地上轨道）、Subway（美国及周边地区、北京，亦为美式英语）、Tube（特指伦敦，亦为非正式英式英语）或Underground（特指伦敦，亦为正式英式英语）。用定冠词 the 专指时，the Metro、the Underground（非正式英语为the Tube）、the MTR 分别指巴黎地铁、伦敦地铁和香港地铁。
世界上首条地下铁路系统是在1863年开通的“
伦敦大都会铁路”（Metropolitan Railway），是为了解决当时伦敦的交通堵塞问题而建。当时电力尚未普及，所以即使是地下铁路也只能用蒸汽机车。由于机车释放出的废气对人体有害，所以当时的隧道每隔一段距离便要有和地面打通的通风槽。到了1870年，伦敦开办了第一条客运的钻挖式地铁，在伦敦塔附近越过泰晤士河。但这条铁路并不算成功，在数月后便关闭。现存最早的钻挖式 地下铁路则在1890年开通，亦位于伦敦，连接市中心与南部地区。最初铁路的建造者计划使用类似缆车的推动方法，但最后用了电力机车，使其成为第一条电动地下铁。早期在伦敦市内开通的地下铁亦于1906年全数电气化。
1896年，当时奥匈帝国的城市布达佩斯开通了欧洲大陆的第一条地铁，共有5公里，11站，至今仍在使用。
法国巴黎的巴黎地铁在1900年开通，最初的法文名字“Chemin de Fer Métropolitain”（法文直译意指“大都会铁路”）是从“Metropolitan Railway”直接译过去的，后来缩短成“Métro”，所以现在很多城市轨道系统都称metro。俄罗斯的地铁也顺理成章，只是改用了西里尔字母，称为Метро。
中国第一条地铁线路始建于1965年7月1日，1969年10月1日建成通车，使北京成为中国第一个拥有地铁的城市。
1965年7月，北京地铁1 号线一期工程开工
标志着我国地铁交通发展的起步，1969 年10 月，北京地铁1 号线一期建成完工，成为我国第一条投入运营的地铁线路。我国地铁交通主要经历了三个发展阶段：
起步阶段（1965-1997 年）：城市化率处于较低水平，国家经济实力有限，地铁建设基本限于核心城市北京和上海，除此之外仅天津建成地铁1 号线，截至1997 年7 月，全国共建成运营线路4 条。
发展阶段（1997-2004 年）：城市化进程加快，主要城市规模增长、经济实力增强；城市地面交通问题逐步显现、环境污染日益严重。地铁作为缓解城市交通压力、降低运输能耗、减少环境污染的国际通行手段，已具备内在需求和外部经济实力保障，发展步伐开始加快。截至2004 年底，拥有地铁的城市增加到7 个，北京、上海在这一时期继续进行新线和老线延伸建设工作。
提速阶段（2005 年至今）：城市化率显著提高，经济实力进一步提升，地铁成为经济发展较快的大城市公共交通建设的重要内容，地铁运营网络初具规模，运量和网络密度仍远低于世界主要大城市。截至2008 年底，我国已有北京、上海、广州、深圳等10 个城市拥有地铁交通线路31 条，运营总里程835 公里。由此可见，我国地铁运营里程正处于快速增长期，按照发达国家的建设经验，这一阶段将伴随整个城市化进程持续存在。
