世界上最早的高速公路出自德国，于1931年建成，位于科隆与波恩之间，长约30公里，由阿登纳(KonradAdenauer，当时的科隆市长，后来的西德总统)于1932年8月6日宣布开通。

在20世纪末建成的环欧高速公路，全长达1万公里。这条高速公路始于波兰的拉格夫，越过捷克斯洛伐克、奥地利、匈牙利、南斯拉夫、罗马尼亚、意大利、希腊等国家，终点在土耳其和伊朗交界处的戈尔布拉克。

截止2015年12月底，中国现有高速公路11.2万千米，是目前世界上高速公路运营里程最多的国家，其中80%路段需要收费。

中国最早兴建高速公路的是台湾省。1970年，北起基隆、南至高雄的南北高速公路开始兴建，于1978年10月竣工，历时9年，全长373公里。 内地兴建高速公路起步较晚，但起点高、发展快。1984年底上海沪嘉高速公路动工，1988年10月31日通车，成为内地高速公路先导。