在城市内部或城区边缘修建的高速公路(大城市中以环城高速或支线高速居多)、或原本在郊区但因市区扩张而融入城市内部的高速公路。这些高速公路会承担不少大城市内各地区之间往来的交通量而成为一种城市快速路。此类快速路投资高、占地多，主要串联卫星城镇或服务过境车辆。例如佛山一环高速 、上海沪嘉高速。

快速干线是特大城市或大城市中修建的具有城市主干线性质的快速公路，距离比较长，采用一级公路之上、高速公路以下的公路等级建设标准。此类快速路有的不设应急车道以节约城市用地，普遍拥有双向六车道或八车道;部分快速干线会视情况设立专门的收费站、与其他高快速路不完全互通以便控制过大车流量;有的快速干线也会被并入高速公路网。快速干线的公路服务功能灵活多变，一般呈现明显的东西或南北走向，常用于连接距离较远的国家高速、机场港口或城市组团。例如广州华南快速干线 、深圳南坪快速。

在经济条件充裕、地质条件允许、但日常车流量又不是特别大的情况下修建的一级公路是常见的快速公路;本着够用原则，多半初期按双向四车道设计，亦有被纳入高速公路网的情况;中西部地区快速公路有的可达上百公里。相比高速公路而言，一级公路可视情况采用半封闭形式，保留少量但必要的掉头点和平面交叉口，收费站和进出口等比较宽松多样、灵活处理，整体建设成本和改造难度较低。主要对接城市偏远但重要的县镇或工业基地，或用于旧国道省道的升级改造以提升运输效率和交通安全。例如拉林高级公路、昭通大山包一级公路。

特大城市或大城市中包围城市中心的快速公路，是最常见的快速公路类型。有的在原有环城高速、绕城高速基础上降级改造，有的在既有主干道上升级改造，还有的兴建一级公路来合围城区。此类快速路在主线上采取全封闭措施、与其他主次干道形成立体交叉以保持主路畅行，大多细分为东西南北四环，同时对接附近高速路，往往承担相当大的城市交通量，因建设灵活备受一二线城市青睐。例如北京四环路、重庆内环快速公路。

这类城市快速路比比皆是、随处可见，短的只有十公里左右，可谓使用频率最高的快速路类型。一般在既有穿越市区的国道省道或其他城市主干道基础上拓建改造，通过减少进出口、在原有平面交叉口增设中小型立交桥或下沉式隧道保证汽车连续通行。在主道两旁增设辅道、非机动车道、人行道等来实现车辆快速行驶并隔离其他慢速车辆或行人。在交通量有限的情况下保留部分灯控路口、环形交叉口或掉头车道。快速化大道经常被建成景观大道，一般按城市快速路结合城市主干道标准建设，路况较好、绿化面积大、出入口较多、路面较宽敞、对各种车辆交通的兼容性较好、建设难度较低，是最简单经济的快速路形式。不过快速大道占用大量城市用地、全线不宜广泛采用高架桥而妨碍不少沿路居民横穿马路的通行;主路上留存部分红绿灯、以及不守交规的车辆或行人闯入主路会干扰快车道汽车的正常开行驶;路直又免费会招引各类重型大车蜂拥而至。快速大道是半封闭或大面积开放式的，因此在路名上称"大道"不称"快速"，当然也不可能并入高速公路网。例如广州番禺大道、东莞大道。

简称快捷路，介于快速路和主干道之间，是城市快速路的下延，实际上并不完全属于快速路的范畴。其特点是整体道路等级不高;主路虽无平面交叉口，但两边进出口较多、车辆集散点多，与密集商业区或住宅区互通性强;有的快捷路受限于城市环境导致车道少、弯道多，因此限速普遍较低。例如广州内环路、广州科韵路。