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怠速控制的方式包括开环控制和闭环控制两种。一般来说,在起动、暖机、急减速等工况时多采用开环控制,而在稳定怠速工况,多采用闭环控制 。闭环控制的反馈信号为发动机转速信号。在对怠速空气量进行闭环控制时,多采用比例积分微分PID控制方式。