钢筋混凝土梁按其截面形式，可分为矩形梁、T形梁、工字梁、槽形梁和箱形梁。按其施工方法，可分为现浇梁、预制梁和预制现浇叠合梁。按其配筋类型，可分为钢筋混凝土梁和预应力混凝土梁。按其结构简图，可分为简支梁、连续梁、悬臂梁、主梁和次梁等。

钢筋混凝土梁的典型配筋构造如概述图，在主要承受弯矩的区段内，沿梁的下部配置纵向受力钢筋，以承担弯矩所引起的拉力。在弯矩和剪力共同作用的区段内，配置横向箍筋和斜向钢筋，以承担剪力并和纵向钢筋共同承担弯矩。斜向钢筋一般由纵向钢筋弯起，故也称弯起钢筋。为了固定箍筋位置并使其与纵向受力筋共同构成刚劲的骨架，在梁内尚须设置架立钢筋。当梁较高时，为保证钢筋骨架的稳定及承受由于混凝土干缩和温度变化所引起的应力，在梁的侧面沿梁高每隔300～400毫米需设置直径不小于10毫米的纵向构造钢筋，并用拉筋连接。为了保证钢筋不被锈蚀，同时保证钢筋与混凝土紧密粘结，梁内钢筋的侧面混凝土保护层的最小厚度为25毫米（对混凝土标号较高的预制构件，可减为20毫米）。箍筋距离混凝土表面不小于15毫米。为了能有效地利用高强钢材，避免混凝土开裂或减小裂缝宽度，以及提高梁的刚度，对梁的纵向受力筋可以全部或部分施加预应力（见预应力混凝土结构）。