小型装配机器人市场越发蓬勃发展，现如今已可以胜任包括装配、搬运在内的各种包装生产任务，包括所有材料的处理，如取放、装卸、包装成型等包装前端流程相关的工序，以及打标签、检验、抽样等加工工序，因而深受包装企业青眯。

小型装配机器人一般指最大有效载荷可达20千克，最远处理距离可达1.3米的机器人。基本分成两种类型：四轴SCARA机器人和六轴关节式机器人。所谓工业机器人的轴，可以用专业名词“自由度”解释。机器人的轴数增加，拥有的自由度更高，机器人就有更高的灵活性，可以完成更加复杂的动作。

小型装配机械手中，四轴SCARA机器人即“选择顺应性装配机器手臂”，其手臂部分可以再一个几何平面自由移动。独特的设计使SCARA机器人拥有很强的刚性，可以胜任高速和重复性工作。通常用于小零件取放和其他材料处理任务。由于其高速和重复性的特性，四轴SCARA机器人电缆性能要求高柔性，耐扭转，使用寿命长，可以经受高强度弯折扭转运动。

六轴关节式机器人比四轴SCARA机器人多了两个关节，因此有更多的“行动自由度”。六轴机器人的第一个关节能像四轴机器人一样在水平面自由旋转，后两个关节能在垂直平面移动。此外，六轴机械手有一个“手臂”，两个“腕”关节，这让它具有类似人类的手臂和手腕的能力。六轴机器人更多的关节意味着它们可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包装产品里。它们还可以执行许多由熟练工人才能完成的操作。