从18世纪70年代以来，各国的设计师和发明家研究设计出了各种各样的旋转活塞式机械，但多使用于鼓风机、压气机、蒸汽机等机器，直到1954年初，根据德国科学家费·汪克尔（Felix Wankel）的设计，经过三年的试验，终于在1957年2月1日，由德国AUDI-NCU0公司生产出了第一台单纯旋转型三角活塞旋转式发动机，命名为KKM125型，其排量为125毫升，在10000转/分时发出功率21kw（合28.6马力）。60年代初又研制出了行星旋转式发动机，命名为KKM512型，在6000转/分时发出功率80.85kw（合110马力）。NCU公司将这些发动机分别安装在士波德（SPIDER）轿车和“RO-80”型的各式轿车上，这种新型汽车发动机的产生在世界汽车制造业中引起了巨大的震动。随后，美国的莱诺汽车公司，日本的五十铃公司，德国的戴姆勒—奔驰公司、英国的波金斯公司、法国的西托安公司等汽车生产厂家相继投入了巨大的人力和物力，对旋转活塞发动机进行了进一步的研制和开发 。