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摩擦副可分为高副和低副传动。摩擦轮（四柱轮、圈锥轮、圆盘、圈环、四球、弧锥轮）传动、金属带传动。键传动是高副传动，服带传动是低副传动。
摩擦传动由于其结构简单，制造容易、运转平稳，噪声低、过载保护，以及能连续平滑地调节其传动比，因而有较大的应用范围，成为无级变速传动的主要元件。但由于摩擦传动在运动中有滑动（弹性滑动、几何滑动与打滑）。影响传动精度，传动效率较低，结构尺寸较大，作用在轴和轴承上的载荷大，多用于中小功率传动。
