前言

第1章 绪论 1

1.1 超声波电机及其控制 1

1.1.1 超声波电机的本体结构 2

1.1.2 超声波电机建模与控制 4

1.2 迭代学习控制 8

1.2.1 迭代学习控制的基本形式 9

1.2.2 迭代学习控制的发展 10

1.3 本书的内容安排 16

参考文献 16

第2章 超声波电机Hammerstein非线性建模 28

2.1 基于差分进化算法的超声波电机Hammerstein非线性建模 28

2.1.1 非线性Hammerstein模型的结构 30

2.1.2 差分进化算法 30

2.1.3 超声波电机Hammerstein非线性建模 33

2.2 适用于超声波电机辨识建模的改进差分进化算法 60

2.2.1 现有改进差分进化算法评测 61

2.2.2 对现有改进差分进化算法的分析 70

2.2.3 适用于超声波电机建模的改进差分进化算法 79

参考文献 88

第3章 超声波电机经典迭代学习控制 90

3.1 改进的超声波电机P型迭代学习转速控制 90

3.1.1 迭代学习控制的基本算法 91

3.1.2 开环P型迭代学习转速控制 93

3.2 超声波电机闭环P型迭代学习转速控制 107

3.2.1 闭环P型迭代学习控制策略的改进 107

3.2.2 闭环P型迭代学习转速控制实验 110

3.3 超声波电机简单预测迭代学习转速控制 115

3.3.1 简单预测迭代学习控制 115

3.3.2 简单预测迭代学习转速控制实验研究 121

3.3.3 简单预测迭代学习控制器优化设计 124

3.4 超声波电机简单滤波型迭代学习转速控制 134

3.4.1 滤波型迭代学习控制律 134

3.4.2 樽海鞘群优化算法 135

3.4.3 改进樽海鞘群优化算法 140

3.4.4 实验结果 151

参考文献 153

第4章 超声波电机简单非线性迭代学习控制 156

4.1 超声波电机割线迭代学习转速控制 156

4.1.1 基于割线法的非线性迭代学习控制律 156

4.1.2 学习增益的在线自适应调整 158

4.1.3 开环割线迭代学习转速控制实验研究 168

4.1.4 改进的开环割线迭代学习转速控制 177

4.1.5 闭环割线迭代学习转速控制 188

4.2 超声波电机改进牛顿迭代学习转速控制 198

4.2.1 改进牛顿迭代学习控制算法 198

4.2.2 改进牛顿迭代学习控制策略的实验研究 201

4.2.3 闭环迭代学习控制算法 212

参考文献 216

第5章 超声波电机广义预测迭代学习控制 217

5.1 广义预测迭代学习控制策略 218

5.2 超声波电机广义预测迭代学习转速控制器设计 223

5.2.1 仿真分析与设计 224

5.2.2 S=0情况下的仿真分析 226

5.2.3 与文献[9]预测迭代学习策略的仿真对比 227

5.3 超声波电机广义预测迭代学习转速控制实验研究 228

5.3.1 空载实验 228

5.3.2 间歇加载实验 231

5.3.3 改变转速给定值实验 234

5.3.4 预测ILC控制策略的模型依赖性探究实验 236

参考文献 237

第6章 超声波电机简单专家PID控制 239

6.1 超声波电机专家PID转速控制系统的结构 239

6.2 专家规则结论部分的设计 241

6.2.1 超声波电机转速控制系统的仿真 241

6.2.2 仿真数据的拟合 243

6.3 超声波电机专家PID转速控制器的实验整定 253

6.3.1 专家规则结论表达式的初步校验 254

6.3.2 专家规则作用强度的整定 254

参考文献 264