以履带起重机为例，履带起重机的结构基本相同，都是由动力装置、工作装置、回转装置、行驶系统、传动系统及安全装置等组成。

1．起重臂

履带起重机都采用桁架式起重臂，用来支撑起升钢丝绳、滑轮组的钢结构。它可俯仰以改变起重机的工作半径，并直接铰接在上部回转平台上。起重臂上、下两节为基本臂，并有多节标准臂。可根据施工需要在基本臂基础上接长，必要时还可在主臂顶端装一个副臂，以扩大作业范围。例如，QUY50型起重机的基本臂长为13m，加节后可达52m。早期起重臂各节间大多用法兰螺栓连接，大多采用销轴连接，适用于无缝钢管制作的桁架臂。起重臂断面均呈矩形，有较好的侧向稳定性。

2．起升机构

机械式起重机的起升机构是由主传动装置通过带形离合器接合，使起升卷筒旋转。通过卷筒的正、反转来收放卷筒钢丝绳，使吊钩升降。液压式起重机由液压马达通过一对减速齿轮减速后。驱动起升卷筒。

3．变幅机构

履带起重机是由变幅卷筒收放变幅钢丝绳，通过固定在双足支架上的复式滑轮组，以及一端固定在滑轮组上、另一端固定在起重臂顶端滑轮轴上的拉臂绳，使起重臂升降。机械式起重机的变幅卷筒是由主传动装置通过蜗杆减速器驱动。液压式起重机的变幅卷筒是由液压马达通过减速齿轮驱动。

4．回转装置

(1)回转平台 回转平台又称上部机架，它是动力装置和各工作装置安装和连接的基础。平台前部装有起重臂和操纵系统，中后部装有柴油机和固定变幅机构的双足支架，下底面装有回转支撑装置的上座圈。后部装有配重箱(块)。

(2)回转支撑 回转支撑除完成回转作业外，还能将上部各种载荷传到下支撑架，当回转平台旋转时，保持机身平衡。

(3)回转机构机械式起重机是由主传动装置竖轴下端的圆柱齿轮和回转传动齿轮啮合，通过离合器驱动回转小齿轮沿回转大齿轮旋转，使回转平台随之转动。液压式起重机是由液压马达通过一组减速齿轮，驱动回转小齿轮，实现机身回转。

5．行驶系统

履带起重机行驶系统的功用是支持机体并实现起重机的行驶，以及作业所需的行驶、前进、后退、转弯等动作。液压式履带起重机行驶系统包括：下机架、伸缩液压缸、行走液压马达、行星减速器；驱动轮、支重轮、托带轮、张紧轮(导向轮)、履带(俗称四轮一带)；张紧机构。四轮一带及张紧装置都装在履带架上。

机械式或电动式履带起重机行走系统的结构与液压式履带起重机相类似，不同的是机械式行走传动是由上部机械传动机构通过行走竖轴，经锥齿轮副，再经通过左右链轮和链条(或减速器)使驱动链轮转动，拖动履带滚动，并在水平锥齿轮和链轮轴上装有牙嵌离合器，以控制履带的直行和左右转弯。

(1)下机架(行走架) 下机架是回转平台和台车架(履带架)之间的连接构件，其功用是将机体重量全部或部分通过履带架传到支重轮上，再通过履带传给地面。下机架由底架、横梁及履带架组成。下机架有组合式和整体式两种。整体式因刚性好而得到广泛应用。超大型履带起重机为了运输方便而需要分解，因此常设计成组合式的，也有在横向设计成可伸缩式的。机架可分为弹性悬架、半刚性悬架及刚性悬架。机体重量完全经弹性元件传给支重轮与机架，称为弹性机架；一部分重量经弹性元件传给支重轮，而另一部分重量经刚性元件传给支重轮的，称为半刚性机架；机体重量完全经刚性元件传给支重轮的，称为刚性机架。对于行驶速度较低的履带起重机，为了保证作业稳定性，通常采用半刚性或刚性机架。

(2)履带 履带的功用是支撑起重机的全部重量，并保证车辆具有足够的驱动力。履带是由几十块履带板和链轨等零件组成。履带的结构基本上分为四部分：履带的下面为支撑面，上面为链轨，中间为与驱动链轮相啮合的部分，两端为连接铰链。根据履带板结构不同。分为整体式和组合式。整体式履带板结构简单、制造方便、拆装容易、重量较轻，机械式起重机都采用铸钢平面整体式履带板。组合式履带板具有更换零件方便的优点，当某零件损坏时，只需单独换掉该零件，无需将整块履带板报废。同时，组合式履带的板节距小，能减少履带轨链对各轮的冲击和磨损，提高行走速度。液压式履带起重机都采用短肋轧制组合履带板。