轮齿式棘轮机构结构简单、制造方便、工作可靠，棘轮转角的大小可进行有级调节，但由于回程时棘爪在棘轮齿背上滑行，容易磨损，并产生噪音。另外，为使棘爪能顺利啮人棘轮轮齿间，棘爪的位移必须大于棘轮运动角的相应位移，这就存在空程并产生冲击。摩擦式棘轮机构无上述缺点，且从动轮的转角可实现无级调节，但由于接触表面间易发生滑动，因而其运动的准确性和可靠性比轮齿式棘轮机构差。一般情况下，棘轮机构不适合用于高速或运动精度要求高的场合。

1.齿式棘轮（机构）：单动式棘轮机构、双动式棘轮机构、可变向式棘轮机构。外缘或内缘上具有刚性轮齿；棘轮转角只能是相邻两齿所夹中心角的倍数，只能有级地进行调节。结构简单、制造方便、运动可靠，但容易引起噪声和齿尖磨损，传动平稳性差。常用于牛头刨床中工作台的横向进给装置。

2.摩擦式棘轮（机构）。通过棘爪与棘轮之间的摩擦力来传递运动，实现棘轮无级的间歇运动。机床和自动机的进给机构上，也常用作停止器或制动器。

3.超越式棘轮（机构） 。除了常用于实现间歇运动外，还能实现超越运动，即从动件可以超越主动件而转动。用于自行车后轮轴上 。