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减速器是一种应用极为广泛的传动装置。国内外减速器种类繁多,但从理论上分析,常用减速器可归结为两大类型:一是基于啮合传动原理的直齿圆柱齿轮减速器、斜齿圆柱齿轮减速器、圆锥齿轮减速器、行星齿轮减速器、蜗杆减速器、摆线针轮减速器及谐波传动减速器等等;另一类是基于液压传动原理的液压马达。它们都在随着科学技术的高速发展而不断改进和完善。然而,在如何更大限度地满足减速比大、重量轻、结构紧凑、效率高、体积小、成本低、噪声小、寿命长,以及机械性能稳定等等综合指标要求方面都存在着不同程度的差距 。