陀螺仪是用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的角运动检测装置。利用其他原理制成的角运动检测装置起同样功能的也称陀螺仪。

陀螺仪是一种既古老而又很有生命力的仪器，从第一台真正实用的陀螺仪器问世以来已有大半个世纪，但直到现在，陀螺仪仍在吸引着人们对它进行研究，这是由于它本身具有的特性所决定的。陀螺仪最主要的基本特性是它的稳定性和进动性。人们从儿童玩的地陀螺中早就发现高速旋转的陀螺可以竖直不倒而保持与地面垂直，这就反映了陀螺的稳定性。研究陀螺仪运动特性的理论是绕定点运动刚体动力学的一个分支，它以物体的惯性为基础，研究旋转物体的动力学特性。

基本上陀螺仪是一种机械装置，其主要部分是一个对旋转轴以极高角速度旋转的转子，转子装在一支架内；在通过转子中心轴XX1上加一内环架，那么陀螺仪就可环绕平面两轴作自由运动；然后，在内环架外加上一外环架；这个陀螺仪有两个平衡环，可以环绕平面三轴作自由运动，就是一个完整的太空陀螺仪(space gyro)。

如图《原理构造》所示为球形液体动压支承水平陀螺仪的原理构造。陀螺转子1由一个中心与转子重心相重合的球2支承在开有螺槽的球碗3中。在球和球碗之间充有油液。球碗3安装在陀螺摆锤支架4上，而支架4由枢轴支承在水平环6上，并要求其轴线通过球心和摆锤轴线正交。水平环5通过另外两个轴承支承在仪表壳体的枢轴上。摆锤7内装有小陀螺马达8，因而也叫陀螺摆锤。很明显，在陀螺摆锤的作用下，球碗的中心轴线在静基座上处于稳态时就基本与地垂线相重合，当转子主轴与地垂线不重合时，定子6的磁场分量所产生的力矩便把陀螺主轴修正到铅垂位置。在球碗3的外面装有陀螺马达的定子6，当对定子绕组通电时,就使陀螺转子高速转动。这样，当球和球碗产生相对运动时，由于动压支承中台阶间隙的阻挡节流效应,油液就被泵汲到螺旋槽内，使油液的压力由球的赤道向两极逐渐增高，增高的具体数值则取决于球直径的大小和螺旋槽的构造参数。液体动压支承的作用原理与气体动压支承基本相同，但由于液体的粘度较大，并且不可压缩，从而对加工、装配以及材料性能都降低了要求。附加陀螺摆锤的目的主要是防止冲击加速度使摆的偏离角过大，同时也提高仪表的动态稳定性，使仪表具有更好的抗干扰能力。