根据 采样装置在系统中所处的位置不同，可以构成各种采样系统。例如：
采样器位于系统闭和回路之外，或系统本身不存在闭合回路。
采样器位于系统闭合回路之内。
常用误差采样控制的闭环采样系统，如:r(t)、e(t)、y(t)为输入误差，输出的连续信号，
S—采样开关或采样器，为实现采样的装置。
T—采样周期。
e*(t)—是e(t)连续误差信号经过采样开关后，获得的一系列离散的误差信号。
e*(t)作为脉冲控制器的输入，经控制器对信号进行处理，在经过保持器(或滤波器)恢复为连续信号。即将脉冲信号e*(t)复现为 阶梯信号e(t)，当采样频率足够时e(t)接近于连续信号，从而去控制被控对象，对象输出又反馈到输入端进行调节。
τ(或γ) 采样保持时间。
