第1章工业机器人概述 1

1.1工业机器人发展概述 1

1.2工业机器人主要名词术语 5

1.3工业机器人的基本原理 6

1.4工业机器人应用 8

本章小结 11

思考题 11

第2章 工业机器人的本体及控制原理 12

2.1工业机器人的总体结构 12

2.2工业机器人的结构形态 14

2.3工业机器人的机械结构 20

2.4工业机器人运动控制 29

本章小结 31

思考题 31

第3章工业机器人的选购与安装 32

3.1工业机器人的基本参数 32

3.2工业机器人的选用 35

3.3工业机器人的安装 37

本章小结 42

思考题 43

第4章工业机器人的测试 44

4.1工业机器人测试标准 44

4.2工业机器人性能测试方法 46

4.3加速寿命试验测试 55

4.4润滑试验测试 56

本章小结 57

思考题 58

第5章工业机器人日常使用与维护 59

5.1工业机器人日常使用指南 59

5.2工业机器人维护指南 80

本章小结 86

思考题 86

第6章工业机器人编程 87

6.1机器人编程基础 87

6.2工业机器人程序数据 91

6.3工业机器人常用指令 105

6.4工业机器人编程实例 111

本章小结 135

思考题 135

第7章工业机器人驱动机构的故障分析与维修 136

7.1工业机器人驱动机构概述 136

7.2交流伺服电机驱动器原理 137

7.3伺服电机的故障分析与维修 139

7.4伺服驱动电路的故障分析与维修 140

7.5气动驱动机构的故障分析与维修 141

7.6液压驱动机构的故障分析与维修 143

本章小结 148

思考题 148

第8章控制器的故障分析与维修 149

8.1控制器概述 149

8.2示教器的原理与应用 153

8.3控制柜故障分析与维修 156

本章小结 161

思考题 161

第9章减速器机构的故障分析与维修 162

9.1减速器机构概述 162

9.2RV减速器机构的故障分析与维修 163

9.3谐波减速器机构的故障分析与维修 165

9.4摆线针轮减速器机构的故障分析与维修 167

本章小结 169

思考题 169

第10章工业机器人总线接入故障分析与维修 170

10.1总线接入技术概述 170

10.2CAN总线接入故障分析与维修 171

10.3PROFIBUS总线接入故障分析与维修 174

10.4PCI总线接入技术的故障分析与维修 176

本章小结 179

思考题 179

参考文献 180