张力与转矩控制

为了稳定机架间物流，维持机架间板带张力稳定，活套控制设计了二个重要的控制回路，活套角度控制回路与板带张力控制回路。活套角度控制回路是闭环控制回路，而板带张力控制回路是开环控制回路。

板带张力依靠活套辊与板带接触后使板带屈服变形产生，是活套转矩的一部分，活套转矩包括:活套重量转矩、活套启套加速力转矩、伺服阀偏移补偿转矩、板带重力转矩、板带屈服转矩与板带张力转矩。在活套控制的不同阶段，活套转矩的参考值各不相同。

图4是活套参考转矩的控制。从图4中可以看出，在活套的起套控制过程中，活套参考转矩为活套重量转矩、活套启套加速力转矩与伺服阀偏移补偿转矩之和，当活套进入稳定控制阶段时，活套参考转矩为板带张力转矩、板带屈服转矩、板带重力转矩、活套重量转矩与伺服阀偏移补偿转矩。活套启套加速力转矩只在活套启套过程中起作用，它与活套自身的重量及活套启套的快速性有关，大小由现场调试确定，目的是为了使活套快速启套。

活套的高度控制

活套的高度控制是一种闭环控制，活套的角度参考值由上位机给定，活套实际角度由角度编码器测量得到，采用PI控制方式，使活套的实际高度不偏离参考高度。