由于地球重力场相当于已知信息，因而当载体处于平稳运动时，完全可以依靠采集自加表的测量信息来推算得到载体除了航向外的其它两个姿态信息，而若将加表与其它传感器如磁力计结合使用，就能实现在多种运动情况下测得完整的载体姿态信息。
磁力计的基本工作原理如下：设磁力计三轴磁分量的数据为[Mbx Mby Mbz]载体的横滚角和俯仰角分别为φ 和θ 。则有
式中Xh 为磁力计在水平方向 X 轴上的分量，Yh 为磁力计在水平方向 Y 轴上的分量，具体如图《倾角、重力及水平分量的关系》所示。
方位角可以根据上面求得的两个分量按下面的公式计算
其中，ϕM0 为磁方位角，载体的方位角ϕM 需要经过磁偏角修正后才能得到，即ϕM = ϕM0 − ϕ0
ϕ0 为磁偏角，可以根据地球磁场模型 WMM2005 以及载体所处的位置查得。
