第1章定位控制基础知识（1）

1.1定位控制介绍（1）

1.1.1定位控制与定位控制方式（1）

1.1.2定位控制脉冲输出方式（3）

1.1.3PLC定位控制系统的组成（5）

1.2伺服电动机和伺服驱动器（7）

1.2.1伺服电动机（7）

1.2.2伺服驱动器（10）

1.2.3偏差计数器和位置增益（14）

1.3脉冲当量与电子齿轮比设置（16）

1.3.1脉冲当量（16）

1.3.2电子齿轮与电子齿轮比（18）

1.3.3电子齿轮比的应用和设置（19）

1.3.4定位控制中的计算（25）

1.4编码器（28）

1.4.1编码器简介（28）

1.4.2编码器分类（29）

1.4.3增量式编码器的使用（32）

1.5定位控制运行模式分析（38）

1.5.1相对定位和绝对定位（38）

1.5.2原点和零点（39）

1.5.3原点回归模式分析（40）

1.5.4单速运行模式分析（44）

1.5.5中断单速定长运行模式分析（46）

1.5.6多速运行模式分析（47）

1.5.7表格定位运行模式（48）

1.6联动与插补分折（49）

1.6.1独立单轴连动与2轴同步联动（49）

1.6.2轨迹控制分析（50）

1.6.3插补控制分析（52）

1.6.3插补指令简介（57）

1.7端口电路和信号传输（58）

1.7.1信号回路分析法（58）

1.7.2端口电路结构（60）

1.7.3脉冲信号的传输示例（64）

第2章FXPLC定位控制介绍（67）

2.1FX系列PLC的定位控制功能（67）

2.1.1FX1S、FX1N的定位控制功能（67）

2.1.2FX2N的定位控制功能（68）

2.1.3FX3U的定位控制功能（69）

2.2定位控制模块和控制单元（70）

2.2.1FX2N的定位控制模块（70）

2.2.2FX2N的定位控制单元（70）

2.2.3三菱PLC定位控制系统结构（74）

第3章FX3UPLC定位控制技术应用（76）

3.1预备知识（76）

3.1.1FX3UPLC新增编程软元件（76）

3.1.2FXPLC定位控制相关软元件及内容含义（78）

3.1.3FX特殊功能模块介绍（86）

3.1.4FX3U—2HSY—ADP高速脉冲适配器介绍（88）

3.2特殊功能模块BFM读/写指令（93）

3.2.1BFM读指令FROM（93）

3.2.2BFM写指令TO（95）

3.2.3BFM分时读出指令RBFM（96）

3.2.4BFM分时写入指令WBFM（98）

3.3脉冲输出指令（99）

3.3.1脉冲输出指令PLSY（99）

3.3.2带加减速的脉冲输出指令PLSR（102）

3.3.3可变速脉冲输出指令PLSV（106）

3.4定位控制指令（109）

3.4.1概述（109）

3.4.2原点回归指令ZRN（110）

3.4.3带搜索功能原点回归指令DSZR（114）

3.4.4相对位置定位指令DRVI（119）

3.4.5绝对位置定位指令DRVA（122）

3.4.6绝对位置数据读取指令ABS（125）

3.4.7中断定长定位指令DVIT（128）

3.4.8表格定位指令TBL（132）

第4章FX3UPLC定位控制程序编制（138）

4.1标志位与程序基本样式（138）

4.1.1指令执行完成标志位M8029和M8329（138）

4.1.2脉冲输出状态标志位M8340、M8348和M8349（140）

4.2定位控制程序基本样式（142）

4.2.1原点回归程序基本样式（142）

4.2.2手动程序基本样式（145）

4.2.3单轴定位控制程序基本样式（147）

4.3定位控制程序示例（153）

4.3.1定位控制程序样例（153）

4.3.2PLSR和PLSY指令定位控制程序编制（159）

4.3.3定位指令定位控制程序编制（162）

4.3.4表格定位指令定位控制示例（171）

第5章步进电动机定位控制技术应用（176）

5.1步进电动机的结构和工作原理（176）

5.1.1步进电动机的结构（176）

5.1.2步进电动机工作原理（177）

5.1.3步进电动机性能参数与选用（179）

5.2步进驱动器（182）

5.2.1步进驱动器的结构组成（182）

5.2.2步进驱动器的细分（183）

5.2.3研控YK型步进驱动器的使用（184）

5.3步进电动机定位控制的应用（191）

5.3.1步进电动机定位控制计算（191）

5.3.2步进电动机定位控制程序设计（193）

第6章MR—J3伺服驱动器规格及连接（195）

6.1产品规格与附件（195）

6.1.1简介（195）

6.1.2型号规格（197）

6.1.3配套伺服电动机（198）

6.1.4附件（200）

6.2端口与连接（205）

6.2.1端口简介（205）

6.2.2主电路端口说明与连接（206）

6.2.3位置控制模式（P）输入（I）端口说明与连接（207）

6.2.4位置控制模式（P）输出（O）端口说明与连接（212）

6.2.5MR—J3伺服驱动器位置控制模式I/O信号连接举例（215）

第7章MR—J3伺服驱动器应用（220）

7.1定位控制常用参数设置（220）

7.1.1驱动器功能参数简介（220）

7.1.2基本设定参数PA□□（223）

7.1.3增益、滤波器调整设定参数PB□□（236）

7.1.4扩展设定参数PC□□（240）

7.1.5I/O设定参数PD□□（245）

7.2驱动器的显示与操作（250）

7.2.1操作显示面板说明（250）

7.2.2状态显示（252）

7.2.3诊断显示（254）

7.2.4报警显示（255）

7.2.5参数显示与设定（256）

7.2.6I/O信号显示与输出信号强制输出（258）

7.2.7试运行操作（260）

7.3伺服驱动器的启动和调试（263）

7.3.1伺服驱动器的启动准备（263）

7.3.2伺服系统的调试（265）

7.4伺服驱动器故障与报警（267）

7.4.1故障报警概述（267）

7.4.2报警及其处理方法（269）

7.4.3警告及其处理方法（273）

7.4.4开机故障及常见故障分析（275）

第8章FX2N—1PG定位控制技术应用（278）

8.1性能、端口和连接（278）

8.1.1性能规格（278）

8.1.2LED显示与端口分配（279）

8.1.3端口接线（281）

8.1.41PG与步进/伺服驱动器的接线（283）

8.2缓冲存储器BFM#（285）

8.2.1缓冲存储器BFM#简介（285）

8.2.2速度/位置单位制（287）

8.2.3速度/位置运行参数设置（289）

8.2.4控制字设置（291）

8.3操作模式及程序设计（298）

8.3.1手动（JOG）运行操作（298）

8.3.2原点回归运行操作（300）

8.3.3单速定位操作（304）

8.3.4中断单速定位操作（306）

8.3.5双速定位操作（309）

8.3.6外部信号双速定位操作（311）

8.3.7变速定位操作（312）

8.4应用程序设计例讲（314）

8.4.1单速定位往复运动（314）

8.4.2双速定位运动（319）

8.4.3双轴定位机械手程序示例（326）

8.5FX2N—10PG定位模块介绍（335）

8.5.1性能简介（335）

8.5.2新增功能介绍（336）

第9章FX2N—20GM的组成与连接（339）

9.1产品结构的组成（339）

9.1.1简介（339）

9.1.2FX2N—20GM的产品结构组成（340）

9.1.320GM控制系统配置（343）

9.2产品性能规格（344）

9.2.1电源规格（344）

9.2.2主要规格（345）

9.2.3性能规格（345）

9.2.4输入规格（346）

9.2.5输出规格（347）

9.3连接（348）

9.3.1电源接线（348）

9.3.2输入/输出端口的信号接线（348）

9.3.320GM与驱动器连接（352）

9.4故障与维护（354）

9.4.1故障与故障诊断（354）

9.4.2故障代码表（356）

9.4.3维护（358）

第10章FX2N—20GM参数设置与指令应用（359）

10.1参数及其设置（359）

10.1.1参数简介（359）

10.1.2定位控制参数（360）

10.1.3I/O控制参数（366）

10.1.4系统参数（372）

10.2指令及其应用（375）

10.2.1指令概述（375）

10.2.2定位控制指令（377）

10.2.3顺控指令（390）

10.3特殊辅助继电器和特殊数据寄存器（406）

10.3.1特殊辅助继电器（406）

10.3.2特殊数据寄存器（408）

第11章FX2N—20GM编程软件VPS的使用（413）

11.1概述（413）

11.1.1简介（413）

11.1.2软件界面（414）

11.1.3窗口（416）

11.2参数的软件设置（417）

11.2.1定位参数（417）

11.2.2I/O参数（419）

11.2.3系统参数（420）

11.3编程图标符号的应用（421）

11.3.1符号图标简介（421）

11.3.2流程符号（FlowSymbols）说明（423）

11.3.3指令符号（CodeSymbols）说明（426）

11.3.4功能符号（FunctionSymbols）说明（431）

11.4图形程序的编制（435）

11.4.1程序编制说明（435）

11.4.2图形程序的基本操作（437）

11.4.3图形程序编制基础示例（439）

11.4.4图形程序编制示例（444）

11.5图形程序的操作（447）

11.5.120GM程序的存/取操作（447）

11.5.2图形程序的读/写操作（447）

11.5.3图形程序与cod指令文本程序的转换操作（450）

第12章FX2N—20GMcod指令程序的编制（454）

12.1预备知识（454）

12.1.1程序编制应知（454）

12.1.220GM的定位操作与执行方式（461）

12.1.3m代码（466）

12.1.4PLC对20GM的通信操作（470）

12.2常用控制编程示例（477）

12.2.1定位系统设置（477）

12.2.2常用控制编程示例（独立2轴）（478）

12.2.3常用控制编程示例（同步2轴）（485）

12.3PLC控制20GM编程示例（488）

12.3.1编程示例控制概述（488）

12.3.2系统的组成与电气原理图（489）

12.3.3定位控制的程序设计（491）

12.3.4PLC梯形图程序设计（493）

附录AFX3UPLC定位控制特殊软元件速查列表（499）

附录BMR—J3伺服驱动器参数列表（501）

附录CFX2N—1PG定位模块一览表（505）

附录DFX2N—20GM定位单元一览表（507）

附录E深圳研控步进电动机与适配驱动器（513）

参考文献（515）