在中国的战国时期，墨子所著作的《墨子》一书中，也有叙述斜面与其省力的原理。

斜面是古希腊人提出的六种简单机械之中的一种。亚历山大的帕普斯（290年－350年）在著作《数学汇编》（《Mathematical Collection》），第八卷里尝试解析斜面的重物平衡问题。他似乎是古希腊唯一做这类研究的几何学者。虽然他的方法并不正确，但给予后来的学者极大的启发。欧洲物理学者尼摩的约但努斯传授的一位无名氏学生于十三世纪撰写了著作《约但努斯论述重量理论之书》（《Jordanus's Book on the Theory of Weight》）。这本书后来印版发行于1565年。在这本书里，应用约但努斯原创的“位形重力”（positional gravity,gravitas secundum situm）概念，首先给出了正确解答。1608年，西蒙·斯特芬发表著作《数学纪要》（《Mathematical Collection》），对于这问题给出正确与精彩的解析，稍后会有更详细叙述。伽利略·伽利莱也花了很多时间，找出问题错误所在，并且用不同方法给出正确答案。