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刚体对转轴Z的轴转动惯量为
其中, 为质量 的第 个质点到转轴Z的垂直距离。
刚体对转轴的转动惯量等于刚体上每个质点的质量与该点到转轴垂直距离的平方的乘积之和,恒为正值,单位为kg·m2。
刚体的转动惯量是转动刚体惯性的量度。若想获得较大的转动惯量,应使刚体的质量分布在离转轴较远处。例如,起制动作用的飞轮,其质量尽可能地分布在轮缘上;若想获得较小的转动惯量,应使质量靠近转轴,同时应采用较轻的物质。