前馈控制由于要求确定的运动规律，较为准确的动力学模型，鲁棒性差，有其自身的局限性，而全闭环反馈控制，尚难于在线实时计算反馈增益。为此，对于要求高定位精度的柔性机械臂，还须探求新的控制方法，以便实时、有效地抑制柔性机械臂的残余振动，提高其定位精度

滑模变结构控制系统的结构可在瞬时过程中改变，它可解决线性控制系统中难以解决的特殊问题，具有较好的抗扰动和抗参数摄动能力，不需精确的对象模型，实现简单，具有降阶与解祸的特性，使得控制器设计具有方便性和灵活性，在柔性机械臂的控制中已经得到应用}r虽然滑模变结构控制有其固有的优点，但也存在一些不足，如为实现滑模需取得控制系统的全部状态变量，在许多情况下是很困难的，另外滑动模态是在逻辑切换能够瞬时实现的情况下取得的，由于实际控制系统存在的时滞和回环等，必然产生高频颤动，这种颤动将使控制系统很难维持长时间的正常工作。

加速度传感器容易安装使用，工艺性及测量技术均要求不高，具有广泛的实用性}“)鉴于滑模变结构控制系统的特点和不足，从工程应用角度，将加速度反馈作为反馈变量，实现了带有加速度反馈的柔性机械臂开关变结构控制。