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开关变结构控制简介

2022/07/15162 作者:佚名
导读:滑动模态变结构控制是 50 年代末由前苏联 Emelyanov 等人最先提出经 Utkin 等人进一步研究而发展起来的一类非线性控制系统的综合设计方法,它是变结构控制系统的一种控制策略。这种控制策略与常规控制的根本区别在于控制的不连续性,即一种使系统“结构”随时间变化的开关特性。该控制特性可以迫使系统在一定特性下沿规定的状态轨迹作小幅度、高频率的上下运动,即所谓的“滑动模态”或“滑模”运动。这种滑

滑动模态变结构控制是 50 年代末由前苏联 Emelyanov 等人最先提出经 Utkin 等人进一步研究而发展起来的一类非线性控制系统的综合设计方法,它是变结构控制系统的一种控制策略。这种控制策略与常规控制的根本区别在于控制的不连续性,即一种使系统“结构”随时间变化的开关特性。该控制特性可以迫使系统在一定特性下沿规定的状态轨迹作小幅度、高频率的上下运动,即所谓的“滑动模态”或“滑模”运动。这种滑动模态是可以设计的,且与系统的参数及扰动无关。这样,处于滑模运动的系统就具有很好的鲁棒性。

图 1 切换面附近的系统轨迹

开关变结构控制(变结构控制)系统是指存在一个(或几个)切换函数,当系统的状态达到切换函数值时,系统从一个结构转换成另一个结构的系统,也就是在控制过程中,系统结构(或称为模型)可发生变化的系统。如图1 所示。

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