开关变结构控制出现于20世纪50年代，经历了多年的发展， 已形成了一个相对独立的研究分支，成为自动控制系统的一种一般的设计方法。 以滑模为基础的变结构控制系统理论经历了3个发展阶段。
第1阶段为以误差及其导数为状态变量研究单输入单输出线性对象的变结构控制；20世纪60年代末开始了变结构控制理论研究的第2阶段，研究的对象扩大到多输入多输出系统和非线性系统；进入80年代以来，随着计算机、大功率电子切换器件、机器人及电机等技术的迅速发展，变结构控制的理论和应用研究开始进入了一个新的阶段，所研究的对象已涉及到离散系统、分布参数系统、滞后系统、非线性大系统及非完整力学系统等众多复杂系统，同时，自适应控制、神经网络、模糊控制及遗传算法等先进方法也被应用于开关变结构控制系统的设计中。
