带有滑动模态的变结构控制叫做开关变结构控制或滑模控制。 通过开关的切换， 改变系统在状态空间的切换面S(x)=0两边的结构。开关切换的法则称为控制策略，它保证系统具有滑动模态。此时，分别把S=S(x)和S(x)=0称为切换函数和切换面。这时，滑动模态即指系统的运动点（状态变量）趋近于该区域时，就被“吸引”到该区域运动。系统在滑模区的运动称为“滑模运动” 。滑模运动具有一个性质，即：滑模运动与控制对象的参数变化和扰动无关，这正是滑模控制的特点所在。
设有一个系统：
其中，x、u、y 分别表示系统的状态变量、输入变量、输出变量， n、m、l 分别表示系统的状态变量的维数、输入变量的维数、输出变量的维数， R 表示实数域。
需要确定切换函数向量
（1）滑动模态存在，即式
（2）满足到达条件：切换面
（3）切换面是滑动模态区，且滑模运动渐近稳定，动态品质良好。
满足上面三个条件的控制叫做开关变结构控制。
