需要说明的是：该实施例中的任何技术特征、任何技术方案均是多种可选的技术特征或可选的技术方案中的一种或几种，为了描述简洁的需要本文件中无法穷举该发明的所有可替代的技术特征以及可替代的技术方案，也不便于每个技术特征的实施方式均强调其为可选的多种实施方式之一，所以本领域技术人员应该知晓：该实施例内的任何技术特征以及任何技术方案均不限制该发明的保护范围，该发明的保护范围应该包括本领域技术人员不付出创造性劳动所能想到的任何替代技术方案。
下文为了叙述方便，下文中所称的“左”、“右”、“上”、“下”与附图本身的左、右、上、下方向一致。至少2个缸头是指2个或2个以上的缸头。
下文为了叙述方便，至少2个缸头从附图上的从左到右的方向作为参照，分别以第一缸头、第二缸头、第三缸头（以此类推）区分缸头；至少2个缸头从附图上的从右到左的方向作为参照，分别以倒数第一缸头、倒数第二缸头、倒数第三缸头（以此类推）区分缸头，但所有缸头的尺寸、结构、材料都是相同的。举例说明如下：当缸头具有2个时，从附图上的从左到右的方向作为参照，分别以第一缸头、第二缸头区分2个缸头，从附图上的从右到左的方向作为参照，分别以倒数第一缸头、倒数第二缸头区分2个缸头，也就是说第一缸头就是倒数第二缸头，第二缸头就是倒数第一缸头。当缸头具有5个时，从附图上的从左到右的方向作为参照，分别以第一缸头、第二缸头、第三缸头、第四缸头、第五缸头区分5个缸头，从附图上的从右到左的方向作为参照，分别以倒数第一缸头、倒数第二缸头、倒数第三缸头、倒数第四缸头、倒数第五缸头区分5个缸头，也就是说第一缸头就是倒数第五缸头，第二缸头就是倒数第四缸头，第三缸头就是倒数第三缸头，第四缸头就是倒数第二缸头，第五缸头就是倒数第一缸头。至少3个臂销孔是指3个或3个以上的臂销孔。
下文为了叙述方便，至少3个臂销孔从附图上的从左到右的方向作为参照，分别以第一臂销孔、第二臂销孔、第三臂销孔（以此类推）区分臂销孔；至少3个臂销孔从附图上的从右到左的方向作为参照，分别以倒数第一臂销孔、倒数第二臂销孔、倒数第三臂销孔（以此类推）区分臂销孔，每节伸缩臂的臂销孔布置规律相同。举例说明如下：当臂销孔具有3个时，从附图上的从左到右的方向作为参照，分别以第一臂销孔、第二臂销孔、第三臂销孔区分3个臂销孔，从附图上的从右到左的方向作为参照，分别以倒数第一臂销孔、倒数第二臂销孔、倒数第三臂销孔区分3个臂销孔，也就是说第一臂销孔就是倒数第三臂销孔，第二臂销孔就是倒数第二臂销孔，第三臂销孔就是倒数第一臂销孔。当臂销孔具有5个时，从附图上的从左到右的方向作为参照，分别以第一臂销孔、第二臂销孔、第三臂销孔、第四臂销孔、第五臂销孔区分5个臂销孔，从附图上的从右到左的方向作为参照，分别以倒数第一臂销孔、倒数第二臂销孔、倒数第三臂销孔、倒数第四臂销孔、倒数第五臂销孔区分5个臂销孔，也就是说第一臂销孔就是倒数第五臂销孔，第二臂销孔就是倒数第四臂销孔，第三臂销孔就是倒数第三臂销孔，第四臂销孔就是倒数第二臂销孔，第五臂销孔就是倒数第一臂销孔。
下文为了叙述方便，至少一节伸缩臂从附图上的从外到内的方向作为参照，分别以第一节伸缩臂、第二节伸缩臂、第三节伸缩臂（以此类推）区分伸缩臂；至少一节伸缩臂从附图上的从内到外的方向作为参照，分别以倒数第一节伸缩臂、倒数第二节伸缩臂、倒数第三节伸缩臂（以此类推）区分伸缩臂，但第一节伸缩臂、第二节伸缩臂、第三节伸缩臂（以此类推）只是径向尺寸不同，结构、材料是相同的。多节伸缩臂的径向尺寸需要满足以下情况：第三节伸缩臂能够设于第二节伸缩臂的内腔中，第二节伸缩臂能够设于第一节伸缩臂的内腔中，第一节伸缩臂能够设于基本臂的内腔中。举例说明如下：当伸缩臂具有2节时，从附图上的从外到内的方向作为参照，分别以第一节伸缩臂、第二节伸缩臂区分2节伸缩臂，从附图上的从内到外的方向作为参照，分别以倒数第一节伸缩臂、倒数第二节伸缩臂区分2节伸缩臂，也就是说第一节伸缩臂就是倒数第二节伸缩臂，第二节伸缩臂就是倒数第一节伸缩臂，2节伸缩臂的径向尺寸需要满足以下情况：第二节伸缩臂能够设于第一节伸缩臂的内腔中，第一节伸缩臂能够设于基本臂的内腔中。当伸缩臂具有5节时，从附图上的从外到内的方向作为参照，分别以第一节伸缩臂、第二节伸缩臂、第三节伸缩臂、第四节伸缩臂、第五节伸缩臂区分5节伸缩臂，从附图上的从内到外的方向作为参照，分别以倒数第一节伸缩臂、倒数第二节伸缩臂、倒数第三节伸缩臂、倒数第四节伸缩臂、倒数第五节伸缩臂区分5节伸缩臂，也就是说第一节伸缩臂就是倒数第五节伸缩臂，第二节伸缩臂就是倒数第四节伸缩臂，第三节伸缩臂就是倒数第三节伸缩臂，第四节伸缩臂就是倒数第二节伸缩臂，第五节伸缩臂就是倒数第一节伸缩臂，5节伸缩臂的径向尺寸需要满足以下情况：第五节伸缩臂能够设于第四节伸缩臂的内腔中，第四节伸缩臂能够设于第三节伸缩臂的内腔中，第三节伸缩臂能够设于第二节伸缩臂的内腔中，第二节伸缩臂能够设于第一节伸缩臂的内腔中，第一节伸缩臂能够设于基本臂的内腔中。
如果油缸上有2个缸头，则每节伸缩臂的伸缩分为2段进行，第一缸头负责前一段的伸缩，第二缸头负责后一段的伸缩；如果油缸上有3个缸头，则第一缸头负责伸缩臂前一段的伸缩，第二缸头负责中间段的伸缩，第三缸头负责后一段的伸缩；如果油缸上有4个或者更多的缸头，则以此类推。
如图2a所示，一种单缸插销式伸缩臂，包括基本臂11以及套装于基本臂11中的5节伸缩臂，5节伸缩臂分别为倒数第一节伸缩臂12、倒数第二节伸缩臂13、倒数第三节伸缩臂14、倒数第四节伸缩臂15和倒数第五节伸缩臂16，5节伸缩臂的尾部都设有同轴的中心孔，中心孔中设有伸缩油缸；伸缩油缸包括缸杆和缸筒17，缸杆连接于基本臂的根部铰点，缸筒17的外侧在纵向上固定地套装2个缸头，2个缸头分别为第一缸头18和第二缸头19，第一缸头18的左右两侧都设置有能够伸缩的第一缸销20，第二缸头19的左右两侧都设置有能够伸缩的第二缸销21，伸缩臂的尾部27的中心孔的内周壁上均设有缸销孔22，缸筒17通过缸销和缸销孔的配合能够选择地与任一伸缩臂固定连接；基本臂和伸缩臂在纵向上都设置有3个臂销孔，3个臂销孔分别为第一臂销孔23、第二臂销孔24和第三臂销孔25，伸缩臂的外周壁上都设置有能够伸缩的臂销26，基本臂与第一节伸缩臂之间以及相邻的伸缩臂之间能够通过臂销和臂销孔的配合实现锁定或释放。
伸缩油缸的固定端连接于基本臂的根部铰点，其活动端通过缸销能够选择地与任一伸缩臂固定连接。伸缩油缸的固定端为缸杆，其活动端为缸筒。
缸销通常处于伸出状态，即处于将缸筒与某节伸缩臂锁定的状态；需要解锁时，能够通过缸销油缸（图中未示出）推动缸销使其缩回，进而实现缸筒与某节伸缩臂的解锁。当需要重新锁定缸销与某节伸缩臂时，可以对缸销油缸进行卸压操作，此时缸销能够重新伸出。
第一缸头18的两侧设置有第一缸销安装孔（图中未示出），第一缸销20安装于第一缸销安装孔中；第二缸头19的两侧设置有第二缸销安装孔（图中未示出），第二缸销21安装于第二缸销安装孔中。
臂销26由两个第一臂销油缸（图中未示出）或两个第二臂销油缸（图中未示出）带动，第一臂销油缸设置于第一缸头18的第一臂销油缸安装孔（图中未示出）中，且第一臂销油缸分别位于第一缸头18的两侧；第二臂销油缸设置于第二缸头19的第二臂销油缸安装孔（图中未示出）中，且第二臂销油缸分别位于第二缸头19的两侧。
臂销通常设置于伸缩臂的顶部，并可以竖直地移动，从而将基本臂与第一节伸缩臂之间以及相邻的伸缩臂之间锁定或解锁。臂销的底端能够卡入燕尾槽中，因此能够由燕尾槽带动而在大体竖直的方向上移动；燕尾槽与臂销油缸固定连接，从而可以与臂销油缸同步运动。
臂销油缸设置于缸头的臂销油缸安装孔中，其下端与缸头固定连接，其上端与燕尾槽固定连接。缸头能够随缸筒伸出或收回，因此，臂销油缸以及燕尾槽能够在伸缩臂的内腔中沿轴向运动；处于不同的位置时，燕尾槽能够与不同的臂销相卡接，从而能够带动不同的臂销伸出或缩回。
第一缸头18和第二缸头19都呈长方体，其中部具有将其贯通的中心安装孔，中心安装孔的内径与缸筒17的外径相等，以便缸筒17能够穿过中心安装孔。第一缸头18和第二缸头19以常规的方式（例如螺栓）固定于缸筒17的外侧。
一种起重机，起重机包括如上的单缸插销式伸缩臂。起重机的其它部分可以参照2013年之前的技术，该发明不再展开描述。
一种如上的单缸插销式伸缩臂的伸缩方法，每节伸缩臂的伸出与缩回都分为两段，第一缸头18负责伸缩臂前半段的伸出，第二缸头19负责伸缩臂后半段的伸出，伸出顺序为：倒数第一节伸缩臂→倒数第二节伸缩臂→倒数第三节伸缩臂→倒数第四节伸缩臂→倒数第五节伸缩臂。
如图2a-2k所示，伸出方法为：缩回缸头的缸销，移动缸筒17，当缸筒17的第一缸头18的第一缸销20到达倒数第一节伸缩臂12的缸销孔的位置时，第一缸头18的第一缸销20插入倒数第一节伸缩臂12的缸销孔中，实现缸筒17与倒数第一节伸缩臂12的锁定；拉下倒数第一节伸缩臂12的臂销，实现倒数第一节伸缩臂12和倒数第二节伸缩臂13的释放；缸筒17将倒数第一节伸缩臂12带出，当倒数第一节伸缩臂12的臂销到达倒数第二节伸缩臂13的第二臂销孔的位置时，倒数第一节伸缩臂12的臂销插入倒数第二节伸缩臂13的第二臂销孔中，实现倒数第一节伸缩臂12和倒数第二节伸缩臂13的锁定；缩回缸头的缸销，移动缸筒17，当缸筒17的第二缸头19的第二缸销21到达倒数第一节伸缩臂12的缸销孔的位置时，第二缸头19的第二缸销21插入倒数第一节伸缩臂12的缸销孔中，实现缸筒17与倒数第一节伸缩臂12的锁定；拉下倒数第一节伸缩臂12的臂销，实现倒数第一节伸缩臂12和倒数第二节伸缩臂13的释放；
缸筒17将倒数第一节伸缩臂12带出，当倒数第一节伸缩臂12的臂销到达倒数第二节伸缩臂13的第三臂销孔的位置时，倒数第一节伸缩臂12的臂销插入倒数第二节伸缩臂13的第三臂销孔中，实现倒数第一节伸缩臂12和倒数第二节伸缩臂13的锁定，实现倒数第一节伸缩臂12的完全伸出；缩回缸头的缸销，移动缸筒17，当缸筒17的第一缸头18的第一缸销20到达倒数第二节伸缩臂13的缸销孔的位置时，第一缸头18的第一缸销20插入倒数第二节伸缩臂13的缸销孔中，实现缸筒17与倒数第二节伸缩臂13的锁定；拉下倒数第二节伸缩臂13的臂销，实现倒数第二节伸缩臂13和倒数第三节伸缩臂14的释放；缸筒17将倒数第二节伸缩臂13带出，当倒数第二节伸缩臂13的臂销到达倒数第三节伸缩臂14的第二臂销孔的位置时，倒数第二节伸缩臂13的臂销插入倒数第三节伸缩臂14的第二臂销孔中，实现倒数第二节伸缩臂13和倒数第三节伸缩臂14的锁定；
缩回缸头的缸销，移动缸筒17，当缸筒17的第二缸头19的第二缸销21到达倒数第二节伸缩臂13的缸销孔的位置时，第二缸头19的第二缸销21插入倒数第二节伸缩臂13的缸销孔中，实现缸筒17与倒数第二节伸缩臂13的锁定；拉下倒数第二节伸缩臂13的臂销，实现倒数第二节伸缩臂13和倒数第三节伸缩臂14的释放；缸筒17将倒数第二节伸缩臂13带出，当倒数第二节伸缩臂13的臂销到达倒数第三节伸缩臂14的第三臂销孔的位置时，倒数第二节伸缩臂13的臂销插入倒数第三节伸缩臂14的第三臂销孔中，实现倒数第二节伸缩臂13和倒数第三节伸缩臂14的锁定，实现倒数第二节伸缩臂13的完全伸出；剩余的伸缩臂按照倒数第一节伸缩臂和倒数第二节伸缩臂的伸出步骤依次伸出，实现了所有伸缩臂的伸出。
缩回操作与伸出操作顺序相反，第一缸头18负责伸缩臂前半段的缩回，第二缸头19负责伸缩臂后半段的缩回，缩回顺序为：第一节伸缩臂→第二节伸缩臂→第三节伸缩臂→第四节伸缩臂→第五节伸缩臂。
如图3a-3m所示，缩回方法为：缩回缸头的缸销，移动缸筒17，当缸筒17的倒数第一缸头19的第二缸销21到达第一节伸缩臂16的缸销孔的位置时，倒数第一缸头19的第二缸销21插入第一节伸缩臂16的缸销孔中，实现缸筒17与第一节伸缩臂16的锁定；拉下第一节伸缩臂16的臂销，实现基本臂11和第一节伸缩臂16的释放；缸筒17将第一节伸缩臂16带回，当第一节伸缩臂16的臂销到达基本臂11的倒数第二臂销孔24的位置时，第一节伸缩臂16的臂销插入基本臂11的倒数第二臂销孔24中，实现基本臂11和第一节伸缩臂16的锁定；
缩回缸头的缸销，移动缸筒17，当缸筒17的倒数第二缸头18的第一缸销20到达第一节伸缩臂16的缸销孔的位置时，倒数第二缸头18的第一缸销20插入第一节伸缩臂16的缸销孔中，实现缸筒17与第一节伸缩臂16的锁定；拉下第一节伸缩臂16的臂销，实现基本臂11和第一节伸缩臂16的释放；缸筒17将第一节伸缩臂16带回，当第一节伸缩臂16的臂销到达基本臂11的倒数第三臂销孔23的位置时，第一节伸缩臂16的臂销插入基本臂11的倒数第三臂销孔23中，实现基本臂11和第一节伸缩臂16的锁定，实现了第一节伸缩臂16的完全缩回；
缩回缸头的缸销，移动缸筒17，当缸筒17的倒数第一缸头19的第二缸销21到达第二节伸缩臂15的缸销孔的位置时，倒数第一缸头19的第二缸销21插入第二节伸缩臂15的缸销孔中，实现缸筒17与第二节伸缩臂15的锁定；拉下第二节伸缩臂15的臂销，实现第一节伸缩臂16和第二节伸缩臂15的释放；缸筒17将第二节伸缩臂15带回，当第二节伸缩臂15的臂销到达第一节伸缩臂16的倒数第二臂销孔24的位置时，第二节伸缩臂15的臂销插入第一节伸缩臂16的倒数第二臂销孔24中，实现第一节伸缩臂16和第二节伸缩臂15的锁定；
缩回缸头的缸销，移动缸筒17，当缸筒17的倒数第二缸头18的第一缸销20到达第二节伸缩臂15的缸销孔的位置时，倒数第二缸头18的第一缸销20插入第二节伸缩臂15的缸销孔中，实现缸筒17与第二节伸缩臂15的锁定；拉下第二节伸缩臂15的臂销，实现第一节伸缩臂16和第二节伸缩臂15的释放；
缸筒17将第二节伸缩臂15带回，当第二节伸缩臂15的臂销到达第一节伸缩臂16的倒数第三臂销孔23的位置时，第二节伸缩臂15的臂销插入第一节伸缩臂16的倒数第三臂销孔23中，实现第一节伸缩臂16和第二节伸缩臂15的锁定，实现了第二节伸缩臂15的完全缩回；剩余的伸缩臂按照第一节伸缩臂和第二节伸缩臂的缩回步骤依次缩回，实现了所有伸缩臂的缩回。
需要注意的是，在任何时刻，任意一节伸缩臂要么通过臂销与其他伸缩臂锁定，要么通过缸销与伸缩油缸锁定。所有缸头的缸销都联动，以便缸销同步伸出或者同步缩回。由于缸头的两侧均设有缸销并且具有至少2个缸头，可以在缸销之间设置同步装置以使所有缸销联动，进而使所有缸销能够同步伸出或者同步缩回当然，实现所有缸销联动的方式不限于同步装置，其它能够实现所有缸销联动的2013年之前的技术均可采用。
