喷射混凝土机械手主要有行走系统、操控系统、液压系统、动力系统、混凝土泵送系统、润滑系统、工作装置等。混凝土喷射机械手可以分为上部的工作装置及下部的底盘构成，下部底盘主要用于安装电机、液压油箱、光缆线圈、操控室、水箱、油箱、液压管路、速凝剂箱、料斗等装置。混凝土喷射机器手应有八个自由度：腰部转动、大臂俯仰、小臂俯仰、大臂伸缩、水平臂伸缩、水平臂摆动、手腕转动、枪杆姿态调整等。喷射机械手在整个作业过程中喷枪与受喷面垂直且和最佳距离。喷射机械手工作装置可根据现场需要安装在不同的底盘上。混凝土喷射机械手工作原理：当需要对围岩和边坡等进行初期支护时，混凝土喷射机械手小臂折叠，喷头部位顺着小臂喷嘴朝内，整个工作装置处于运输状态，整机开到指定位置停下，支腿伸出，工作装置准备打开。到达最佳喷射位置后，支腿伸出整机停靠稳定，回转装置使整个工作装置打开成可以谨慎驾驶状态。大臂俯仰机构由主副油缸驱动完成俯仰定位，伸缩油缸伸缩距离由受喷面距离决定，以辅助小臂完成最佳喷射位置初步定位。大臂动作完成后，小臂开始动作。小臂打开，小臂托架俯仰实现小臂部分的俯仰，小臂伸缩油缸伸缩距离由喷嘴距离受喷面距离决定。最佳的喷射角度、距离由喷头部制动定位系统实现，其中根据时下最主流方式超声定位实现喷嘴的最佳喷射定位。喷众的作业场所，除地下洞室、高层建筑基坑等因用途不同而开挖的形状不同外，各种铁路公路隧道、地铁、矿山巷道、水利和水电的涵洞等，开挖后的断面轮廓形状基本形状都为半圆拱、或为圆弧拱、还有三心拱等等。根据喷工艺，最基本的原则有两条，一是保持喷枪与施工面垂直，二是保持喷枪口与施工面距离在米左右，即是最佳工艺原则 。