1 什么是数字控制

1.1 室内温度的控制

1.2 远距离操作的机器人手臂

1.3 微机控制

1.3.1 微机的构成

1.3.2 微机的动作

1.3.3 A/D转换器和D/A转换器

1.4 数字控制

本章要点

练习题

2 控制系统的表示方法

2.1 水槽流出液体的控制

2.2 水槽系统的方程式

2.3 方框图的绘制

2.4 用离散时间系统表示水槽系统

2.5 离散时间系统的方框图

本章要点

练习题

3 一阶系统的输出

3.1 没有输入时离散时间系统的输出

3.2 连续时间系统的输出

3.2.1 自由响应

3.2.2 阶跃状输入的输出

3.3 连续时间系统的离散化

3.4 有输入时离散化系统的解

本章要点

练习题

4 二阶系统

4.1 二阶系统的例子

4.2 模拟二阶系统的表示方法

4.3 模拟二阶系统的响应

4.3.1 自由响应和状态

4.3.2 阶跃响应

4.4 离散化系统的响应

4.4.1 利用欧拉近似的状态方程式的离散化

4.4.2 状态

4.4.3 自由响应

本章要点

练习题

5 二阶系统的精确离散化

5.1 用向量表示状态方程式

5.1.1 向量和矩阵

5.1.2 行列式和逆矩阵

5.1.3 状态方程式

5.2 函数和状态方程式的关系

5.3 状态方程式的解

5.4 状态方程式的离散化

本章要点

练习题

6 控制系统的稳定问题

6.1 火箭的姿态控制

6.2 判断是否稳定的方法

6.2.1 连续时间系统

6.2.2 离散时间系统

6.3 可控制系统

6.3.1 可控性

6.3.2 可观性

6.3.3 控制系统特征值的任意配置

本章要点

练习题

7 控制性能

7.1 稳态特性(稳态偏差)

7.1.1 用直流伺服电机的回转体运动控制系统

7.1.2 与目标值相关的稳态偏差

7.1.3 与外扰相关的稳态偏差

7.2 过渡特性(速应性和衰减性)

7.2.1 二阶系统的场合

7.2.2 高阶系统的场合

7.2.3 利用模型表示过渡特性

7.3 离散时间系统期望的极点范围

7.3.1 连续时间系统的极点同离散时间系统极点的对应

7.3.2 期望的极点范围

本章要点

练习题

8 采用直流伺服电机的位置控制系统的设计

8.1 比例控制

8.1.1 控制系统的开环脉冲传递函数

8.1.2 用根轨迹法分析过渡特性

8.2 具有速度反馈的比例控制

8.2.1 开环脉冲传递函数

8.2.2 指定极点的设计

8.2.3 控制系统的响应

8.3 模型随动系统

8.3.1 控制系统的规范模型

8.3.2 控制对象的模型

8.3.3 控制系统的构成

8.3.4 控制系统的响应

本章要点

练习题

练习题答案

参考文献2100433B