在焊接领域，激光焊接工艺对产品的定位精度有着较高要求。在焊接加工时，一般是通过产品外部边缘进行定位的，而产品在成形过程中需经过冲压、折弯等多道工序，不可避免地会产生累积误差。因此，对产品进行激光焊接的时候，就需要对焊接路径x轴、y轴方向以及z轴的旋转角度进行纠偏。
对此，2014年9月之前的焊接机器人一般会设有寻边机构，通过寻边机构与产品边缘的多次接触而获取位置坐标，再通过预设程序计算出偏差值，继而自动调整焊缝位置。然而，2014年9月之前技术方案通常仅能计算获得x轴、y轴单一方向的偏差，而不能获得z轴旋转角度的偏差。
