1.一种基于平面的机器人三维寻位纠偏方法，其特征在于包括如下步骤：

1）在工件上定义工件坐标系，并定义基于所述工件坐标系的用户坐标系；

2）沿所述工件坐标系XY平面的X轴方向，间隔相同距离获取两个坐标点值（X1，Y1）和（X2，Y2）；沿所述工件坐标系XY平面的Y轴方向，间隔相同距离获取两个坐标点值（X3，Y3）和（X4，Y4）；

3）利用上述坐标点值中的两个，根据反正切三角函数ATan计算出基于工件坐标系的偏移角度A；

4）利用上述坐标点值，根据直线方程求解基于工件坐标系的X轴偏移量△X与Y轴偏移量△Y；

直线K1的方程是，K1＝（Y1-Y2）/（X1-X2）；

直线K2的方程是，K2＝（Y3-Y4）/（X3-X4）；

X轴偏移量，△X＝（K1*X1-K2*X3 Y3-Y1）/（K1-K2）；

Y轴偏移量，△Y＝Y1 （△X-X1）*K1；

5）将上述偏移角度A转换成可供机器识别的姿态四元数，再将该姿态四元数、X轴偏移量△X和Y轴偏移量△Y赋值至所述用户坐标，以实现机器人的姿态调整。

2.根据权利要求1所述的基于平面的机器人三维寻位纠偏方法，其特征在于：所述偏移角度A的计算为A＝-（arctan（（X4-X3）/（Y4-Y3）））或A＝arctan（（Y1-Y2）/（X1-X2））。

3.根据权利要求1所述的基于平面的机器人三维寻位纠偏方法，其特征在于：所述姿态四元数的转换通过机器人编译工具中的OrientZYX函数实现。

4.一种基于权利要求1-3任意一项所述的基于平面的机器人三维寻位纠偏方法的焊接机器人，其特征在于：包括一具有寻边探头的机械臂，所述寻边探头包括弹簧、探针以及与焊枪连接的固定支架；所述探针通过导线与机器人的I/O模块连接，该导线上串联有继电器。