四轮独立驱动电动汽车(4WID-EV) 中的冗余执行器系统，可用来优化整车动态特性，提高4WID系统带故障运行能力，从而提高4WID-EV的操控性、稳定性、可靠性。本项目从电机及其驱动系统，整车4WID容错协调控制入手，以提高4WID电动汽车的可靠运行，尤其是驱动电机故障下的整车运行的可靠性。 本项目延续国家自然基金（51077066）的研究，对新型容错电机优化设计进行持续、深入研究，又提出了三种新型永磁容错电机，并总结了此类电机的优化设计准则，提高新能源车辆驱动电机的可靠性。针对新型五相永磁容错电机搭建了驱动控制系统，展开了多相电机的直接转矩控制、容错控制方法研究，提出了多种SVPWM控制方式，提高此类电机的控制性能，以满足电动汽车驱动所需。针对4WID电动汽车整车状态的集成观测、4WID驱动系统的协调运行的可靠性展开研究；采用神经网络联合逆理论与方法，结合其它状态观测理论与方法，实现对车辆运动状态中不直接可测量观测的同时，抑制整车横摆运动与侧向运动之间的耦合关系，改善整车控制性能。并针对4WID电动汽车冗余驱动的特点，从控制分配层中考虑驱动电机、轮胎与路面附着系数以及驱动电机故障等约束条件，建立优化准则，提高4WID的带故障运行能力，提高整车运行的可靠性。搭建轮毂电机驱动的分布式4WID电动汽车实验平台，以dSPACE实时仿真系统构建快速控制原型，对整车状态观测及容错控制进行实验验证。 项目执行期内，完成的相关成果受到国内外专家的认可。获国家科学技术发明二等奖一项，发表SCI论文22篇，EI论文15篇，获授权发明专利8项。 2100433B