复合控制具有如下几种形式。

开环—闭环控制

复合控制的一种形式是将按扰动或输入的开环控制和按偏差的闭环控制相结合的一种控制方式。它是在闭环控制回路的基础上，附上一个输入信号或扰动信号（是破坏系统输入量和输出量之间预定规律的信号）的顺馈通路。复合控制系统框图如图1所示，其中，1是开环控制环节；2是闭环控制环节。

反馈—前馈控制

复合控制的另一形式是在系统的反馈控制回路中加入前馈通路，组成一个前馈控制和反馈控制相组合的系统，称为反馈—前馈控制系统。这样的系统就称为复合控制系统，相应的控制方式称为复合控制。简单来说复合控制就是反馈控制与前馈控制相结合的控制方法。只要系统参数选择得当，不但可以保持系统稳定，极大地减小乃至消除稳态误差，而且可以抑制几乎所有的可量测扰动，其中包括低频强扰动。

基于输入信号和误差信号

复合控制的再一形式是引进输入信号的微分(一般为一、二阶微分)，和误差信号一起对控制对象进行控制，以改进系统的控制品质。