按扰动补偿的复合控制

如果系统的误差主要由某一处加干扰信号引起的， 并且该干扰已知，或是可直接或间接测量的， 则可用不变性原理来消除干扰信号，即：

图2为对扰动进行补偿的系统方块图。 系统除了原有的反馈通道外， 还增加了一个由扰动通过前馈(补偿)装置产生的控制作用， 旨在补偿由扰动对系统产生的影响。图中

(1) 按扰动的完全补偿：为了使得，必须使得En(s)=0，必须使

(2) 按扰动的稳态补偿 /部分补偿：对于完全补偿，如果设

如果系统的误差传递函数E(S)/N(s)的零点包含误差输入信号的全部极点，则系统无稳态误差。因此，只要设计合适的Gn(s)，使得系统的误差传递函数满足零点包含输入信号的全部极点即可。 则

按输入补偿的复合控制

按照输入补偿的复合控制，即应用顺馈消除系统响应控制信号误差的复合控制，同上面，应用顺馈减小系统响应控制信号误差的复合控制就是在反馈控制的基础上，引入控制信号的微分作为系统的附加输入而实现的，如图3所示。同样分为按扰动的完全补偿和按扰动的稳态补偿 /部分补偿。