Kinect作为新型RIM（Range Imaging）相机的杰出代表，具有独特的数据特点，以其为切入点，发展RIM相机在线三维测图技术，对室内导航具有重要意义。现有Kinect技术进行大场景三维测图时，相机连续定位易出现累计误差，导致模型重建不精确。针对该问题，本课题以多视照片全局约束，Kinect局部精细建模为总体指导思想，提出利用高清多视照片的宽视场信息预先构建闭环模式的全局约束网，来对Kinect建模过程进行全局控制，通过突破Kinect局部精细模型在全局约束网中的粗定位和实时平差关键技术，实现精确可控的在线测图。通过研究全局约束网构建方法、基于质量检查的Kinect定位失效判断、辅助定位点支持的启发式重定位、Kinect与高清照片的实时平差算法，形成定位失效判断-辅助粗定位-平差精定位技术链条，丰富RIM相机测图理论与方法体系，提升室内复杂环境下快速三维测图的应用价值。