项目一认识发展中的工业机器人1

任务一认识工业机器人的应用现状2

任务二了解工业机器人组成及分类8

习题一13

项目二机械手机构设计14

任务一机械手结构认知与运用14

任务二机械手驱动力计算 25

任务三手臂驱动力计算28

习题二32

项目三工业机器人的位姿及驱动力计算33

任务一工业机器人运动学的学习33

任务二工业机器人动力学学习51

项目四工业机器人环境感觉技术应用60

任务一工业机器人视觉的应用62

任务二机器人的接近觉传感器应用68

任务三机器人的触觉、力觉和压觉传感器72

任务四位置及位移传感器应用84

习题四87

项目五搬运竞赛机器人应用88

任务一红外避障传感器88

任务二TMS230颜色检测传感器的基本原理及测试95

任务三TCS230颜色传感器颜色检测应用97

任务四超声波传感器工作原理及其测试104

任务五超声波测距应用106

任务六直流电机及驱动107

任务七步进电机基本工作原理及驱动电路109

任务八单片机控制步进电机 110

任务九舵机的基本工作原理及控制信号要求112

任务十舵机的单片机控制应用114

项目六MOTOMAN工业机器人应用120

任务一MOTOMAN工业机器人操作120

任务二搬运126

任务三弧焊131

项目七工业机器人关节机构与驱动控制137

任务一关节驱动器选型137

任务二伺服电机选择142

任务三工业机器人关节伺服控制149

习题七155

项目八工业机器人与智能视觉系统应用综合训练156

任务一工业机器人设备安装156

任务三工业机器人设置与编程调试161

任务三智能视觉系统调试203

任务四工业机器人与智能视觉系统自动生产线整体运行调试216

参考文献220 2100433B