单元一 工业机器人基础知识 . 1
任务一 工业机器人常用传动机构及工作原理 . 1
一、机械传动 . 2
二、工业机器人气压与液压传动 . 9
任务二 工业机器人用减速器 18
一、传统减速器 . 18
二、工业机器人用精密减速器 . 27
问题与思考一 . 37
单元二 工业机器人机械本体的拆装与检测 39
一、同步带 . 39
二、谐波减速器的结构与安装 . 41
三、六轴机器人基本结构概述 . 43
四、安全注意事项 . 49
任务一 工业机器人机械部分的拆卸与检测 . 50
一、手腕(五、六轴)的拆卸与检测 . 52
二、大臂及小臂(二、三、四轴)的拆卸与检测 54
三、底座的拆卸与检测 . 57
任务二 工业机器人机械部分的装配与检测 . 59
一、底座的装配与检测 . 60
二、大臂及小臂(二、三、四轴)的装配与检测 62
三、手腕(五、六轴)的装配与检测 . 68
问题与思考二 . 74
单元三 工业机器人电力系统 . 76
一、电力的输配——变压器 . 77
二、电力的变换——电力电子技术 . 79
三、电力的转化—电机 . 89
问题与思考三 . 93
单元四 工业机器人控制系统 . 94
一、供电系统—电气控制技术 . 95
二、驱动层 . 97
三、感知层—传感器 . 99
四、核心——控制器 . 103
问题与思考四 . 104
单元五 工业机器人电气系统的装配与调试 105
任务一 机器人控制柜电气元件安装与接线 . 105
一、所需工具和相关材料的准备 . 105
二、电气控制柜线路安装与调试 . 108
任务二 机器人本体电气元件安装与接线 116
一、机器人本体电气元件的安装及线缆分布 .116
二、电机动力线缆的内部连接 119
三、电机编码器线内部连接 . 120
问题与思考五 . 122
单元六 工业机器人基本运动任务调试 . 123
任务一 工业机器人运动介绍 124
一、工业机器人示教器 . 124
二、开/关机操作步骤 128
三、机器人运动方向认识 . 130
任务二 工业机器人示教编程介绍 . 133
一、点到点指令、直线指令、圆弧指令介绍 133
二、新建项目及程序 . 136
三、编程介绍及自动运行 . 138
问题与思考六 . 142
单元七 工业机器人常见故障分析及精度检测方法 144
任务一 机器人常见故障及其解决办法 . 144
任务二 机器人重复定位精度检测方法 . 151
问题与思考七 . 158
附录A 螺钉拧紧力矩表 159
附录B 机器人装配作业指导书 160
附录C 工业机器人机械本体的拆装与检测演示动画 188 2100433B