本教材首先对机电系统建模与仿真的相关概念进行了阐述和区分。然后介绍了相似原理及其在机电系统建模中的应用，更强调机和电这两个系统之间的相似。除了通常主要讨论数学模型的建立外，本教材还侧重介绍了实物、半实物模型的建立。在讲授完上述内容的基础上，介绍了建模、仿真和相似原理在典型机电系统中的应用，如：轮式移动平台、关节式机械手、驱动系统、飞行动力地面模拟系统等。

通过对本教材的学习，为本学科的进一步学习和科学研究奠定了基础，也可以在一定程度上弥补目前出版的教材主要偏重计算机数学仿真（即介绍运动控制中的建模仿真多、抽象符号和数学计算多，而物理系统和实践环节少），不利于学生全面地了解机、电系统综合知识的问题。

本书是在参考国内外相关文献的基础上，结合作者从事机械电子工程教学、研究工作的经验以及我国实际情况，按照理论联系实际的原则编写而成的。全书分为7章：第1章阐述了建模仿真的基本概念，以及机械系统和电气系统的相似；第2章介绍了系统的半实物模型，以及机电系统的一阶、二阶数学模型及其特性；第3章简要讨论了系统的数学模型的描述方法，以及计算机在建模仿真中的作用；第4章探讨了动力学模型的建立，动、静态特性测试方法，以及建模仿真在轮式移动平台中的应用；第5章以关节式机械手为例，介绍了机构分析和机械传动系统的运动学模型建立与仿真；第6章阐述了驱动系统（电机）的建模、实物仿真和数字仿真；第7章通过分析飞行动力地面系统，建立了数学模型加机械实物的仿真模型，然后运用相似原理，以电路替代原有机械系统，建立了简化模型。

各章后的思考题有的是帮助读者回顾本章的要点，有的则是引导读者进一步思考，不一定能在书中找到现成的答案。