无轨导全位置爬行焊接机器人，其创新点在于：发明了数字图像处理信号、位置传感器信号和爬行机构控制相结合的机器人，具备寻缝和对中功能，实现了无需任何人工干预、无需轨道、导向及人工示教，可在三维曲面的大型结构件上自主寻缝焊接，跟踪精度达到±0.2mm。研创出永磁履带结果和高度可调的球铰四角定位结构，实现了机器人与工件的可靠、精准吸附，大幅度提高了机器人行走灵活度和仿形自由度。采用可调程序的低频双脉冲工艺和图像处理技术，将姿态传感器的信号纳入控制系统，改善了跟踪精度和焊接参数的反馈控制，实现了自适应、全位置多层多道焊，保证了高质量，效果较手工焊提高3-5倍。
