主要工作机构为钻臂。它有叠架式、单摆式、复摆式和环式四种型式。叠架式钻臂和复摆式钻臂用于平行与扇形孔钻车。单摆式钻臂用于扇形孔钻车。叠架式钻臂在钻车行走时放下,由垂直前倾30°,钻孔时靠起落缸升起,可由垂直后倾5°。当侧摆液压缸伸缩时,上轴架沿顶柱滑动,使拐臂下轴摆动,实现扇形孔中心变位,当侧摆液压缸固定和扇形摆动液压缸伸缩时。使推进器作扇形摆动,当扇形摆动缸长度固定和侧摆液压缸伸缩时,使拐臂带动推进器移动,由于上轴架、扇形摆动液压缸,拐臂和下凸耳构成平行四连杆。从而实现推进器平移。复摆式钻臂在平移液压缸不动和扇形摆动缸伸缩时,转柄带动推进器托盘绕支臂上铰接点作扇形摆动,当扇形摆动液压缸不动和平移液压缸伸缩时,支杆带动推进器绕其下端铰按轴转动,实现扇形中心变位,当调好扇形摆动液压缸长度等于支杆长度时,由平移液压缸伸缩实现推进器平移。环式钻臂的推进器垂直钻车纵轴铰接在立柱轴套内,由回转机构驱动,在垂直钻车纵轴平面内回转360°,或摆动液压缸推动其前后倾斜,在0-±30°的任意平面内回转,配备摆角定位仪,孔向定位误差≤±1°,定位后用液压顶柱固定钻臂。其余结构和动作原理同钻车 。