个边缘厚重的轴对称物体(称为转子)可绕其对称轴转动，转轴装在一常平架上。常平架由支承在框架上的两个圆环组成，转子、内环和外环的三个转轴两两正交，其交点与转子的质心重合。
中文名称：常平架陀螺仪
英文名称：Gyroscope in gimbal
定义及摘要：一这样，转子既不受重力矩的作用，又能在空间任意取向，因此又称为三自由度陀螺。若不考虑轴承的摩擦和空气阻力，则由于对质心来说外力矩等于零，转子的角动量守恒。一旦转子绕其对称轴高速转动起来，不管如何移动或转动陀螺仪，回转轴将总是指向空间某一确定的方向。
